基于internet的拟人双臂机器人遥操作系统的探究新.pdf

高技术通讯 年 月 第 卷 第 期 +, # !, # 基于!#$%$# 的拟人双臂机器人遥操作系统的研究! ! 丁希仑 李海涛 解玉文 周 军 （北京航空航天大学机器人研究所 北京!#$） 摘 要 为了解决多操作者 多机器人遥操作系统所存在的问题，减小网络时延对遥操作 % 性能的影响，提出了一种基于 的“单机 单操作者 多人机交互设备 多机器人”的遥 ’()*’)( % % % 操作体系结构，并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略。根据作 业空间和任务不同，提出了相应的分区控制方式，提高了工作效率。最后，进行了拟人冗 余度双臂协调装配实验研究，验证了方法和系统的可行性。 关键词 遥操作，网络时延，拟人冗余度双臂，协调控制 这种操作方式无疑增加了各个操作者之间的通信和 引 言 协调，使系统变得更加复杂，操作变得更加困难。针 对本文研究的拟人双臂机器人平台的特点，若采用 在机器人还不能完全自主控制的情况下，遥操 “单机单操作者 多人机交互设备 多机器人”的模 % % % 作技术仍然是机器人控制的一种重要手段。随着遥 式，可以减少操作者之间的相互通信，能够更有效地 操作技术的不断发展，使得遥操作适用的范围越来 完成各种协调操作任务，如搬运物体、装配和抓取漂 越广，在人难以到达或者对人有危险的许多作业环 浮物等任务。因此，本文研究所采取的遥操作系统 境（如太空、海底、军事、核废料和有毒物质处理等） 结构如图 所示。该系统结构主要可划分为 个子 ! $ 中，都可以利用遥操作技术遥控机器人代替人来完 系统：人机交互、网络通信和机器人控制器。 成任务。遥操作技术不仅扩展了人类自身的能力， 也提高和维护了人身安全。随着互联网（’()*’)( ）的 飞速发展，基于’()*’)( 的遥操作技术正成为机器人 ［］ 领域中的一个重要的课题 ! 。众所周知，人类在日 常生活和工作中遇到的复杂任务都需要靠双手来完 成，同样，有许多操作任务仅靠单个机器人臂是不可 ［］ 能完成的+ 。基于’()*’)( 的机器人遥操作有许多 有待解决的问题，包括遥操作中的时延问题、人机交 互界面以及任务的同步性等，而拟人双臂机器人的 遥操作要比单个机器人遥操作面临更多的挑战和困 ［］ 难 $ ，尤其当多机器人合作协调来完成一个任务时， 问题就变得更加复杂。针对这种情况，本文进行了 基于 ’()*’)( 的拟人双臂机器人遥操作系统的研究。 ! 多机器人遥操作系统结构 在多机器人遥操作系统中，往往采用多操作者 多机器人的遥操作方式，即由多个操作者分别遥控 图 遥操作机器人系统结构图 各个机器人并相互协调相互配合完成遥操作任务。 计划（ ）、北京市科技新星计划（ ）和国家 振兴计划资助项目。 #,$ ++==.+ ?+#+!!+ -# 男， 年生，教授；研究方向：机器