ARM嵌入式系统结构与编程.ppt

* TM * * TM 配套教材： 《ARM嵌入式系统结构与编程》，第2版 邱铁 编著，清华大学出版社，2013.8 E_mail:openembed@ ARM嵌入式系统结构与编程 第1章 绪论 本章主要介绍嵌入式系统的发展历史和相关概念，当前嵌入式技术的主要应用以及市场上最流行的嵌入式产品，通过典型产品实例使读者了解当前嵌入式技术的应用状况和研究方向。最后介绍了嵌入式技术未来的发展趋势。 内容提要 1.1嵌入式系统定义 1.2嵌入式操作系统 1.3嵌入式技术在工程领域的应用 1.4典型应用：嵌入式机器人控制系统 1.5嵌入式技术的发展趋势 典型嵌入式操作系统介绍 μC/OS-II 嵌入式操作系统内核 VxWorks嵌入式实时操作系统 WinCE操作系统 Linux操作系统 μC/OS-II 嵌入式操作系统内核 μC/OS-II是一个可裁减的、源码开放的、结构小巧、可剥夺型的实时多任务内核，主要面向中小型嵌入式系统，具有执行效率高、占用空间小、可移植性强、实时性能优良等特点。 μC/OS-II中最多可以支持64个任务，分别对应优先级0~63，其中0为最高优先级。实时内核在任何时候都是运行就绪了的最高优先级的任务。 μC/OS-II最大程度上使用ANSI C语言开发，现已成功移植到近40多种处理器体系上。 WinCE操作系统 Microsoft Windows CE是针对有限资源的平台而设计的多线程、完整优先权、多任务的操作系统。 高度模块化是WinCE的一个特性，有利于对从掌上电脑到专用的工业控制器的用户电子设备进行定制。 WinCE操作系统的基本内核需要至少200K的ROM，它支持 Win32 API子集、多种用户界面硬件、多种的串行和网络通讯技术、COM/OLE和其他的进程间通讯的先进方法。Microsoft公司为Windows CE提供了Platform Builder和Embedded Visual Studio开发工具。 WinCE操作系统 Windows CE嵌入式操作系统能提供与PC机类似的图形界面和主要的应用程序。 这样只要是对PC机上的Windows比较熟悉的用户，可以很快地使用移植有Windows CE嵌入式操作系统的设备。 1.4典型应用：嵌入式机器人控制系统 1.4.1硬件设计 1.4.2 RTOS的移植与任务设计 1.4.3系统调试与运行 1.4.1硬件设计 主控制板 1.4.2 RTOS的移植与任务设计 实时操作系统μC /OS-II 在LPC2136下文件配置 任务运行机制 系统调试与运行 μC/OS-II 软/硬件体系 系统中任务状态转换图 在LPC2136下μC/OS-II的文件配置 设置堆栈增长方向 声明3个宏（开、关中断及任务切换） 声明与编译器相关的数据类型 C语言编写与操作系统相关的函数 汇编编写与处理器相关的函数 任务划分过程 驱动电机1、脉冲编码器1 驱动电机2、脉冲编码器2 转向舵机 （控制机器人的运动方向） 任务4 任务3 七路光电检测 （巡地面颜色标记） 任务5 行程开关、微动开关检测 （报警或置终止标志） 任务7 LCD动态显示 （运行状态、参数或出错信息） 任务9 超声波检测 （避开障碍物、预测目标点距离） 任务6 机械手电磁铁 （控制机械手开合或拾取物品） 任务8 监视按键状态 任务2 起动机器人系统 （硬件电路及运行参数初始化） 任务1 多任务机制 机器人起动后，第一个应用任务对机器人系统初始化，初始化完成后，这个应用任务被删除。接下来实时系统开始根据时间片轮转法，进行多任务的执行与切换，实时控制机器人的运行。 1.4.3系统调试与运行 系统初始化 实时控制显示 1.5嵌入式技术的发展趋势 时代的发展使得嵌入式产品获得了巨大的商机，为嵌入式产品提供了广阔的市场前景，同时也对嵌入式生产厂商提出了新的挑战 。 1．随着信息化与数字化的发展，嵌入式设备进行网络互联是未来发展的趋势。 未来的嵌入式设备为了适应信息化与数字化的发展，网络化成为发展的方向。要进行网络互联，在硬件设计上要提供各种网络通信接口 。 在应用软件方面，要提供可以在设备上安装嵌入式Web浏览器，实现网页浏览和远程数据库的访问。 2．优化嵌入式系统软硬件内核，提高系统运行速度，降低功耗和硬件成本。 嵌入式产品是软件和硬件相结合的设备，为了提高运行速度、降低功耗和成本，要求开发人员尽量裁剪系统的硬件资源和软件内核，利用最少的硬件资源和软件结构实现最多的功能。在实现过程中要不断的优化硬件电路并改进算法，达到最佳的控制功能。 3．指令级的并行计算技术将引入嵌入式微处理器。 在工程的实际应用中会出现大量的数据执行相同的运算