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第六章 SIMULINK仿真环境;6.1 SIMULINK启动与界面说明;SIMULINK的启动;SIMULINK的模块库介绍;连续系统模块库(Continuous);离散系统模块库(Discretes)?;数学运算模块库(Math Operations);Logical Operator：逻辑运算 Sign：符号函数 Relational Operator：关系运算 Complex to Magnitude-Angle：由复数输入转为幅值和相角输出 Magnitude-Angle to Complex：由幅值和相角输入合成复数输出 Complex to Real-Imag：由复数输入转为实部和虚部输出 Real-Imag to Complex：由实部和虚部输入合成复数输出;非线性模块库(Discontinuous);端口和子系统模块库(Ports? ?? Subsystems)?;信号路由模块库(Signal Routing)?;接收模块库(Sinks);输入源模块库(Sources);用户定义函数模块库(User-Defined? Functions);SIMULINK简单模型的建立;SIMULINK功能模块的处理;;改变大小：选中模块，对模块出现的4个黑色标记进行拖曳即可。 模块命名：先用鼠标在需要更改的名称上单击一下，然后直接更改即可。名称在功能模块上的位置也可以变换180度，可以用Format菜单中的Flip Name来实现，也可以直接通过鼠标进行拖曳。Hide Name可以隐藏模块名称。 颜色设定： Format菜单中的Foreground Color可以改变模块的前景颜色，Background Color可以改变模块的背景颜色；而模型窗口的颜色可以通过Screen Color来改变。;参数设定：用鼠标双击模块，就可以进入模块的参数设定窗口，从而对模块进行参数设定。参数设定窗口包含了该模块的基本功能帮助，为获得更详尽的帮助，可以点击其上的help按钮。通过对模块的参数设定，就可以获得需要的功能模块。 属性设定：选中模块，打开Edit菜单的Block Properties可以对模块进行属性设定。包括General属性、 Block Annotation属性、Callbacks属性。 General属性可设置一般属性如功能块描述（Description)、优先级（Priority）、标签（Tag）。具体功能介绍可点击其上的help按钮查看。;;SIMULINK线的处理;;典型PID控制系统;;SIMULINK自定义功能模块;;自定义功能模块的封装;此页最重要的部分是Drawing Commands，常用的有： disp(‘text’)可以在功能模块上显示设定的文字内容。disp(‘text1\ntext2’)分行显示文字text1和text2 plot([x1 x2 … xn],[y1 y2 … yn])指令会在功能模块上画出由[x1 y1]经[x2 y2]经[x3 y3] … 直到[xn,yn]为止的直线。 dpoly(num,den)：按s次数的降幂排序，在功能模块上显示连续的传递函数。 dpoly(num,den,’z’)：按z次数的降幂排序，在功能模块上显示离散的传递函数。;;Parameters标签页 Prompt：输入变量的含义，其内容会显示在输入提示中。 Variable：变量名，可以与其他程序相互传递。 Add：增加新的变量 Up和Down：执行项目间的位置调整。 Type：规定变量的类型， Edit：用户输入值 Popup：为用户提供可选择的列表框 Checkbox：则用于on与off的选择设定。;;;SIMULINK仿真的运行;; Type后面的第二个下拉选项框中选择对应模式下仿真所采用的算法，变步长模式解法器有： ode45：缺省值，四/五阶龙格－库塔法，适用于大多数连续或离散系统，但不适用于刚性（stiff）系统。它是单步解法器，也就是，在计算y(tn)时，它仅需要最近处理时刻的结果y(tn-1)。一般来说，面对一个仿真问题最好是首先试试ode45。 ode23：二/三阶龙格－库塔法，它在误差限要求不高和求解的问题不太难的情况下，可能会比ode45更有效。也是一个单步解法器。 ode113：是一种阶数可变的解法器，它在误差容许要求严格的情况下通常比ode45有效。ode113是一种多步解法器，也就是在计算当前时刻输出时，它需要以前多个时刻的解。 ode15s：是一种基于数字微分公式的解法器（NDFs）。也是一种多步解法器。适用于刚性系统，当用户估计要解决的问题是比较困难的，或者不能使用ode45，或者即使使用效果也不好，就