系统建模与仿真第次课第六部分.pptVIP

6.5 MATLAB/SIMULINK在控制系统设计与仿真中的应用举例 ;[解];;编制文件;运行该文件得;其中; 实际上该系统的两个状态在物理上不可测量，所以需要设计状态观测器：;A=[-6 0;1 0]; c=[0 1]; I=[1 0;0 1];%单位矩阵 syms k1 k2 s;%符号 K_obsv=[k1;k2]; F=det(s*I-(A-K_obsv*c))%求观测器特征多项式;即得;编制下列文件，解方程组;编制下列文件;即得;带有观测器的闭环系统状态空间表达式为;带观测器的闭环系统状态结构图;闭环系统的数字仿真;figure(2); plot(t,x(:,2),k-); legend(y);;在程序中，x(3)和x(4)分别表示 、 。;18;用Simulink仿真工具;与 的时域响应;与 的时域响应;输出信号;[例2];编写下列M文件;运行结果 ;根轨迹图; sim_008 Select a point in the graphics window selected_point = 0.0142 + 1.7329i k = 8.0951 ;仿真结果分析：;如果固定Kp=1，;编写下列M文件;运行结果 ;从仿真结果可以看出：;如果固定Kp=1，Ti=1，;这个PID控制器的传递函数等价于;G=tf(1,[1,3,3,1]); Kp=1; Ti=1; Td=[0.1:0.2:2]; for m=1:length(Td) Gc=tf(Kp*[Ti*Td(m),Ti,1],[Ti,0]); G_c=feedback(G*Gc,1,-1); step(G_c); hold on; end axis([0,20,0,1.6]);;运行结果 ;从仿真结果可以看出：;为了得到较好的近似，通常将N的值取得较大。; 与非线性系统相比较，线性系统的设计与分析更加方便。所以对非线性系统进行小偏差线性化是系统建模的常用手段。; 考虑非线性系统;当系统的工作点求得以后，可以得出近似的线性系统;在Simulink中提供了小偏差线性化的实用函数。;[例3];该系统的文件名为sim_000.mdl，系统的工作点可由;x0 = 0.2141 -0.0000 0.1514 u0 = 1 y = 0.2141 dx = 1.0e-007 * 0.0000 -0.3248 -0.0000 ;获得了工作点以后，我们可以采用Simulink程序提供;针对上面的例子，其工作点附近的线性化模型可由;a = x1 x2 x3 x1 -0.707 1 1 x2 -0.4282 -4 -3 x3 0 1 0 b = u1 x1 0 x2 0 x3 0 ;c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. ;即得出的线性化模型为：;可见，在工作点 附近得出的线性化模型为自治系统模型。;若采用默认设置，则可由下列语句得出线性化模型：;a = x1 x2 x3 x1 -0.707 1 1 x2 -1 -4 -3 x3 0 1 0 b = u1 x1 0 x2 1 x3 0; c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. ;得出的线性化模型与上面的自治系统完全不同：;若采用另一组初值，并指定输入信号为 ，;x0 = 0 0 0 u0 = 0 y = 0 dx = 0 0 0 ;可由下列语句得出线性化模型：;a = x1 x2 x3 x1 -0.707 1