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移植上位机 API 函数
1. /*
2. * 功能说明：SCI 示波器发送函数
3. * 参数说明：
4. OutData[] 需要发送的数值赋予该数组
5. * 函数返回：无符号结果值
6. * 修改时间：2013-2-10
7. */
8. void OutPut_Data(void)
9. {
10. int temp[4] = {0};
11. unsigned int temp1[4] = {0};
12. unsigned char databuf[10] = {0};
13. unsigned char i;
14. unsigned short CRC16 = 0;
15. for(i=0;i4;i++)
16. {
17.
18. temp[i] = (int)OutData[i];
19. temp1[i] = (unsigned int)temp[i];
20.
21. }
22.
23. for(i=0;i4;i++)
24. {
25. databuf[i*2] = (unsigned char)(temp1[i]%256);
26. databuf[i*2+1] = (unsigned char)(temp1[i]/256);
27. }
28.
29. CRC16 = CRC_CHECK(databuf,8);
30. databuf[8] = CRC16%256;
31. databuf[9] = CRC16/256;
32.
33. for(i=0;i10;i++)
34. {
35. uart_putchar (UART4,(char)databuf[i]);
36. }
37. }
发送数据
1. //假设需要发送的内容 real_angle 、 g_fCarAngle 、 ENC03 、Gyro_Now
2. OutData[0] = real_angle;
3. OutData[1] = g_fCarAngle;
4. OutData[2] = ENC03 ;
5. OutData[3] = Gyro_Now;
6.
7. //执行发送函数
8. OutPut_Data();
三轴加速度和陀螺仪初始化
1. //定义野火 三轴加速度和陀螺仪模块的 ADC 通道
2. #define XOUT ADC1_DM0
3. #define YOUT ADC0_SE16
4. #define ZOUT ADC0_SE17
5.
6. #define Gyro1 ADC1_SE16
7. #define Gyro2 ADC1_DP0
8. #define Ang ADC0_SE18
9.
10. //初级篇仅仅需要使用 Z 轴加速度 、 ENC-03 陀螺仪角加速度、融合后的角度
11. adc_init (ZOUT); //MMA7361 Z 轴
12. adc_init (Gyro1); // ENC03 角速度
13. adc_init (Ang); //角度
定时器的初始化
1. pit_init_ms(PIT0, 5); //初始化 PIT0，定时时间为： 5ms
2. set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler);
3. //设置PIT0的中断复位函数为 PIT0_IRQHandler
4. enable_irq (PIT0_IRQn); //使能 PIT0 中断
初始化电机驱动模块
1. //初始化 PWM 输出
2. //FTM 的管脚 可在 fire_port_cfg.h
3. //宏定义 FTM0_PRECISON 改为 1000u
4.
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