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專題報告：爬繩機構 組員： 林家賢 陳守勛 盧德豪 指導教授：邱顯俊 本週進度(5/04) 由於之前的初步設計中，機構是在繩子的單邊操作，針對這個可能產生的問題，做進一步的修正。 針對夾爪這部分，提出更多可能運作的方式。 一、機構的修正 預防機構在繩子上產生不穩的現象。 控制的方式(減少機構的重量)。 機構側視圖:共利用兩個馬達,每個馬達帶動兩個齒輪,機構的工作方式仍像之前那樣(上下有距離下夾爪先放開上移)為了一個馬達帶動兩個齒輪,於是,想到了兩種傳動方式: 1.連桿傳動(方向如圖所示) 2.皮帶傳動(第二張圖,皮帶傳動的兩種方式) 二、夾爪 在整個設計的機構中，夾爪可說是最重要的部分，也就是機構的第一步，因此除了之前像活動板手的那種方式設計之外，尋找是否有更適當的方式，對此我們做了進一步的討論。 利用手指間物理擠壓工件 利用工件與指間摩擦力 兩指夾爪兩指平行夾爪 致動器的討論 齒輪--齒條致動夾爪 導桿式致動夾爪 夾爪設計考量因素 因素 考量 被處理工件 外形、處理過程外形的改變、表面狀況 致動方法 機械握持、電磁 動力和訊號傳送 機械、電子 夾持力 握持方法、物件與爪指間摩擦係數 定位問題 卡榫的應用 製造材質 強度、耐久性、價格與易於製作
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