手术机器人概述教学课件.ppt

特点： 具有缝合打结功能 具有力反馈功能 进行了远程手术实验 十七 显微外科手术机器人“Microhand”系统 特点： 系统小型化与轻量化设计 精确力检测与力反馈的实现 十八 “MC2E”系统 天津大学与巴黎机器人实验室合作开发 特点： 机器人手术的干涉分析 狭小空间下主从映射与操作分析 十九 喉部微创手术机器人“MicroHand II”系统 特点： 满足微创要求的机构设计 多自由度手术工具的开发 空间运动映射算法研究 主操作台罩 立体显示 控制面板 主操作手 脚踏开关 启动 停止 电凝控制 切换 主从运动控制系统开发 立体视觉与手术仿真系统 实验研究（共完成十余例动物实验） 二十 微创手术机器人“MicroHand A”系统 二十一 CARS系统 影像学定位（CT、MRI或DSA）和立体定向仪引导 取代传统的定向仪框架， 标示出靶点位置和穿刺轨迹 提供准确导航和操作平台 已经用于临床 三、单孔机器人 · 进一步降低微创手术的发病率 · 进一步减轻甚至消除术后疤痕 · 现主要用于泌尿科中的修复和摘除手术 与常规多孔微创手术机器人相比： · 工作时更容易出线工具臂之间以及工具臂与图像臂之间的干涉碰撞 · 手术操作时间可能延长 · 需要较高的内窥镜使用技巧 普通机器人通过单孔 da Vinci IREP、MASTER ··· 专用单孔机器人 单孔手术机器人 一 da Vinci system用于单孔手术 Developed by Intuitive, Sunnyvale, CA, USA From: Jihad H. Kaouk, Raj K. Goel, Georges-Pascal Haber, Robotic single-port transumbilical surgery in humans: initial report， BJU INTERNATIONAL?,2008?? · 多通道单孔技术(open Hasson technique) · 在脐带边上开2直径cm的孔（包括4个通道，1个12mm内窥镜 孔，2个5mm工具孔，1个8mm充气孔） 二 专用单孔机器人 (IREP robot) IREP robot. Developed by Columbia University From: Jienan Ding, Kai Xu, Roger Goldman etc., Design, Simulation and Evaluation of Kinematic Alternatives for Insertable Robotic Effectors Platforms in Single Port Access Surgery, 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2010 simulation of the IREP robot From: /index.php?title=Research_IREP2007 · 单孔手术，创伤少 · 收缩后可通过直径15mm孔 · 末端蛇性部分直径6.4mm · 两个手术工具臂，一个图像臂 · 提供立体图像 · 每个臂7dof · 总重量低于4.5kg · 后端驱动部分体积 70×140×220mm 三 专用单孔机器人 MASTER(Master and Slave Transluminal Endoscopic Robot) From: Khek-YuHo?,?Soo Jay?Phee?,?Asim?Shabbir?, Endoscopic submucosal dissection of gastric lesions by using a Master and Slave Transluminal Endoscopic Robot (MASTER)， GASTROINTESTINAL ENDOSCOPY, 2010 Developed by National University Hospital, Singapore. 主手 从手 · 收缩后可通过直径16mm孔 · 从手9DOF: 电钩4DOF,针持5DOF 2009年完成动物实验 四、自然腔道机器人(NOTES) · 无创伤 · 无出血 · 恢复周期更短 与其他微创手术机器人相比： · 对工具设计带来了挑战 · 工具缺乏支撑平台 · 工具末端的可操作性受到限制 优点 局限 一 ARAKNES 项目 总共投入：11.100.000 € 欧盟11家大学和公司 针对欧洲人群高发病率的胃食管反流