六足爬行机器人总体设计方案.docVIP

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改变伺服电机角度的目的。 1 机器人运动分析 1.1 六足爬虫式机器人运动方案比较 方案一：六足爬虫式机器人的每条腿都能单独完成抬腿、前进、后退运动。 此方案的特点： 每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自由度的运动。每条腿的灵活性好，更容易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完成除要求外的很多动作，运动的视觉效果更好。由于每条腿能单独完成二自由度的运动，所以每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机的安装难度加大，机械结构部分的制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独的信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也相应的变得复杂。 方案二：六足爬虫式机器人采取三腿为一组的运动模式，且同一侧的前腿、后腿的前后转动由同一侧的中腿进行驱动。采用三腿为一组(一侧的前足、后足与另一侧的中足为一组)的运动方式，各条腿能够协调的进行运动，机器人的运动相对平稳。 此方案特点：相比上述方案，个腿能够协调运动，在满足运动要求的情况下，舵机使用数量少，节约成本。机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到相应的简化，控制简单。选择此方案，机器人还可进行横向运动。 两方案相比，选择方案二更合适。 1.2 六足爬虫式机器人运动状态分析 1.2.1 机器人运动步态分析 六足爬虫式机器人的行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备轮换。这种行走方式使六足爬虫式机器人运动相当稳定，任何时刻有三足着地，能够保持良好的平衡，并可以随时随地停息下来，因为其重心总是落在三角支架之内。 三角步态行走运动原理： 步行时把六条足分为两组，以身体一侧的前足、后足与另一侧的中足作为一组，形成一个稳定的三角架支撑虫体，因此在同一时间内只有一组的三条足起行走作用：前足用爪固定物体后拉动虫体前进，中足用以支撑并举起所属一侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使虫体转向，行走时虫体向前并稍向外转，三条足同时行动，然后再与另一组的三条足交替进行，两组足如此交替地摆动和支撑，从而实现昆虫的快速运动，其行走的轨迹线是一条锯齿状曲线。 图2-1 运动示意图 机器人开始运动时，左侧的 2 号腿和右侧的4、6 号腿抬起准备向前摆动，另外 3 条腿1、3、5 处于支撑状态，支撑机器人本体确保机器人的原有重心位置处于 3 条支撑腿所构成的三角形内，使机器人处于稳定状态不至于摔倒（见图 2-1（a)，摆动腿 2、4、6 向前跨步（见图 2-1（b)，支撑腿 1、3、5 一面支撑机器人本体，一面在驱动装置作用下驱动机器人本体，使机器人机体向前运动了半个步长!（见图 2-1（c))。 在机器人机体移动到位时，摆动腿 2、4、6 立即放下，呈支撑态，使机器人的重心位置处于 2、4、6 三条支撑腿所构成的三角形稳定区内，原来的支撑腿 1、3、5 已抬起并准备向前跨步（见图 2-1(d）），摆动腿 1、3、5 向前跨步（见图 2-1（e）），支撑腿 2、4、6 此时一面支撑机器人本体，一面驱动机器人本体，使机器人机体又向前运动了半个步长（见图 2-1（f）），如此不断从步态（a）、（b）、（c）、（d)、（e)、（f）、（a），循环往复，周而复始实现机器人不断向前运动。这样的六组爬虫机器人每向前跨一步即行走一个步长的距离，也就是三角步态的的行走原理。 占空系数β又称有荷因数，占空系数(或负载因数)是信号在一个周期内触发电平以下或以上的时间百分比。步态设计是实现步行的关键之一，为达到较为理想的步行，本文所研究的六足机器人的步态是β=0.5时的状态；在其中的三条摆动腿着地的同时，另外三支支撑腿立即抬起，即任意时刻同时只有支撑相或摆动相。这样能够使机器人的行进过程比较连续，而且比较稳定。 在机器人遇到障碍物时，通过传感器和电路控制装置，可以控制电动机的旋转方向，使得两侧的电机的旋转方向相反，从而使机器人转向。 图2-2 机器人转弯时的步态图 具体的控制过程如下（向右偏转）： 1）使控制足1、足2和足3的电机反转，如图2-2(a)所示(图2-2中实线代表着地，虚线代表悬空)； 2）这时足1、足3、足4和足6准备悬空，只有足2、足5是准备抓