具有零点的二阶系统.ppt

gsb 第四节 二阶系统的瞬态响应 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 小结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；速度顺馈校正； 扰动作用下典型二阶系统—性能指标 改善二阶系统响应特性的措施 二阶系统超调产生原因 [0,t1] 正向修正作用太大，特别在靠近t1 点时。 [t1,t2] 反向修正作用不足。 减小二阶系统超调的思路 [0,t1] 减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t1,t2] 加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 [t2,t3]减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t3,t4] 加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 即在[0,t2] 内附加一个负信号，在[t2,t4]内附加一个正信号。减去输出的微分或加上误差的微分都具有这种效果。 改善二阶系统响应特性的措施 a. 输出量的速度反馈控制 - - + - b. 误差的比例+微分控制 将输出量的速度信号c’(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PI控制。又称微分顺馈 为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和速度顺馈是较常用的校正方法。 改善二阶系统响应特性的措施 a. 输出量的速度反馈控制 - - - 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 改善二阶系统响应特性的措施 + - b. 误差的比例+微分控制 - 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 ⒊ 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 改善二阶系统响应特性的措施 c. 比例+微分控制与速度反馈控制的关系 - - 比例+微分控制相当于分别对输入信号和反馈信号进行比例+微分。其中对反馈信号进行比例+微分相当于速度反馈。所以误差的比例+微分控制相当于输出的速度反馈构成的闭环系统再串联比例+微分环节。因此可以将其分别讨论。 - 具有零点的二阶系统 零极点分布图 四、具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： 具有零点的二阶系统 的单位 阶跃响应为： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 具有零点的二阶系统分析 设 为零点和极点实部之比 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 式中： ， 零极点分布图 具有零点的二阶系统分析 根据上式可以得出主要性能指标如下： 式中： ， ， 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 比例+微分控制的性能 + - 比例+微分控制的性能 显然，这是一个典型二阶环节加微分顺馈。不同的是其原二阶环节的阻尼系数增加了，变为 ，而无阻尼振荡频率不变。我们知道，当阻尼系数不变时，附加零点会使系统的超调量增大。但是，增加了顺馈环节虽然增加了一个零点，却使系统的阻尼系数增加了。一般来讲，超调量会下降。这样，就能改善系统的瞬态性能。 具有零点的二阶系统分析 我们可以不证明地给出c(t)的紧凑形式： 20 根据上式可以得出主要性能指标如下： ① ② ③ 具有零点的二阶系统分析 瞬态过程的性能指标例3-1 [解]：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② [例3-1]：如图所示系统， 试求：① 和 ; ②