实验二二阶系统阶跃响应分析.doc

《工程控制基础》课程 基础实验指导书 电子科技大学 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 实验一 典型环节动态特性分析 3 实验二 二阶系统阶跃响应分析 7 实验三 系统频率特性分析 10 实验四 控制系统校正 14 实验一 典型环节动态特性分析 一、实验目的 本实验的目的是运用电子模拟线路构成比例、惯性、积分等典型环节，并研究这些环节及电路的动态特性。即： 掌握运用运算放大器构成各种典型环节的方法，观察比例、惯性、积分环节的阶跃响应，并分析其动态性能。 了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验原理 1、比例环节 比例环节也称为放大环节，其方框图如图1-1(a)所示。 传递函数为： G(S) = = K 比例环节模拟线路如图1-1(b)所示。这种线路也称作比例或P调节器。Ur(s) Uc(s) Ur(s) U 方框图 K R1 Ur R0 -K 50k Uc 比例环节的电模拟 (a) (b) 图1-1 比例环节的模拟图 Ur Uc -10V -5V t t 0 0 (a)输入波形 (b)输出波形 图1-2 比例环节波形图 改变R1的值（Ur一定），观察其阶跃响应曲线。若按图 (b)接线，设Ur 为-5V,则图(b)的输入Ur和输出Uc实验波形如图1-2所示。 2、一阶惯性环节 一阶惯性环节的方框图如图1-3(a)所示。 传递函数为： G(S) = = 一阶惯性环节含有弹性或容性储能元件和阻性耗能元件，其输出落后于输入，与比例环节相比，此环节具有“惯性”，在阶跃输入时，输出不能立即（需经历一段时间）接近所要求的阶跃输出值，因此其输出不可能显现线形，而是一指数函数图象。惯性大小由时间常数T衡量。 一阶惯性环节模拟线路图如图1-3（b）所示。这种线路也称作惯性或T调节器。其中： K = T = R1C R1=100K C=10μR0= R1=100K C=10μ R0=100K - K Ur U (b)一阶惯性环节模拟线路图 Ur(s) U (a) 方框图 K Ur U -5V t 0 Uc -5V t 0 (a)输入波形 (b)输出波形 图1-4 一阶惯性环节波形图 若按图 (b)接线，设Ur 为-5V,则图(b)的输入Ur和输出Uc实验波形如图1-4所示。 3、积分环节 积分环节的方框图如图1-5(a)所示。 传递函数为： G(S) = = 积分环节模拟线路如图1-5（b）所示。这种线路也称作积分或I调节器。其中 K = 若按图 (b)接线，设Ur 为-5V,则图(b)的输入Ur和输出Uc实验波形如图1-6所示。改变C1的值（Ur一定），观察其阶跃响应曲线。 C1=10μ R0=100K - K Ur