复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪-电子学报.PDFVIP

第 12 期 电　　子 　　学 　　报 Vol . 34 　No . 12 　2006 年 12 月 ACTA ELECTRONICA SINICA Dec . 　2006 　 复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪 常发亮 ,马 　丽 ,刘增晓 ,乔谊正 ( 山东大学控制科学与工程学院 , 山东济南 250061) 　　摘 　要 : 　提出一种基于 目标颜色特征的自适应粒子滤波算法 ,在非遮挡情况下 ,根据运动预测的准确程度 自适 应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差 ,保证跟踪的实时性和粒子的有效性 ;遮挡情况下改变 目标的运动模 型 ,使粒子只做布朗运动 ,并且各粒子经均值漂移算法的一步迭代进行优化 ,从而可以减少粒子数量以及更快恢复正 确的跟踪. 实验结果表明该算法具有较强的鲁棒性 ,能有效实现复杂场景下的目标跟踪. 关键词 : 　目标跟踪 ; 粒子滤波器 ; 遮挡 中图分类号 : 　TP391 　　　文献标识码 : 　A 　　　文章编号 : (2006) Target Tracking Ba se d on Adaptive Particle Filt er Under Co mplex Background CHAN G Faliang ,MA Li ,L IU Zengxiao ,QIAO Yizheng ( School of Control Science and Engineering , Shandong University , J inan , Shandong 250061, China) Ab stract : 　An adaptive p article filtering algorithm based on color feature is prop osed . Under nonocclusion condition , adap tively choose the number of p articles and the variance of Gaussian stochastic noise in the dynamic model based on the accuracy de gree of the deterministic prediction to guarantee the realtime tracking and valid p articles . Under occlusion , the dynamic modal is changed and the p articles only do Brownian motion ,then the p articles are optimized by onestep iteration of the mean shift algorithm to decrease the number of p articles and resume the right tracking more quickly . Exp erimental results indicate it is robust and has