MEMSIMU陀螺仪对准基础.PDF

MEMS IMU/陀螺仪对准基础 作者：Mark Looney 简介 对于在反馈环路中采用MEMS 惯性测量单元 (IMU) 的高性 某些IMU 规格表通过“轴到封装对准误差”或“轴到坐标系对 能运动控制系统，传感器对准误差常常是其关键考虑之一。 准误差”等参数来量化对准误差。图 1 以夸张方式显示了 对于IMU 中的陀螺仪，传感器对准误差描述各陀螺仪的旋转 ADIS16485 中各陀螺仪相对于其封装边缘的对准误差。图中 轴与系统定义的“惯性参考系” （也称为“全局坐标系” ）之间 的绿色虚线代表封装定义的参考系的各轴。实线代表封装内 的角度差。为了管控对准误差对传感器精度的影响，可能需 部陀螺仪的旋转轴，Ψ 代表三个对准误差项的最大值 (Ψ , IMU X 要独特的封装、特殊的组装工艺，甚至在最终配置中进行复 Ψ , Ψ ) 。 Y Z 杂的惯性测试。所有这些事情都可能会对项目管理的重要指 标，如计划、投资和各系统中IMU 相关的总成本等，产生重 大影响。因此，在设计周期的早期，当还有时间界定系统架 构以实现最有效解决方案的时候，对传感器对准误差加以考 虑是十分有必要的。毕竟，没有人希望在烧掉项目80%的计 划时间和预算之后才发现，为了满足最终用户不容商量的交 货要求，其并不昂贵的传感器需要增加数百甚至数千美元的 意外成本，那样可就糟糕至极了！ 图1. ADIS16485 轴到坐标系的对准误差 设计系统的IMU 功能架构时，有三个基本对准概念需要了解 为了预测系统对准误差的贡献 （公式1 中的ΨSYS ），需要分 和评估：误差估计、对准误差对系统关键行为的影响以及电 析机械缺陷导致 IMU 在系统中的停靠位置相对于全局坐标 子对准 （安装后）。初始误差估计应当包括IMU 以及在运行 系偏斜的可能性。使用焊接到印刷电路板的IMU 时，这将涉 过程中将其固定就位的机械系统这两方面的误差贡献。了解 及到以下考量因素：原始放置精度、焊料沉积的差异、回流 这些误差对系统关键功能的影响有助于确立相关性能目标， 焊期间的浮动、PCB 关键特性（如安装孔等）的容差以及系 防止过度处理问题，同时管控无法兑现关键性能和成本承诺 统框架本身的容差等。使用模块式IMU 时，它可以与系统外 的风险。最后，为了优化系统的性能或以成本换空间，可能 壳实现更直接的耦合，如图2 所示。此类接口有两个关键机 需要某种形式的电子对准。 械特性可帮助管控安装偏斜误差：安装架 (4×) 和安装巢。 预测安装后的对准误差 一个应用的对准精度取决于两个关键因素：IMU 的对准误差 和在运行过程中将其固定就位的机械系统的精度。IMU 的贡 献(ΨIMU)和系统的贡献(ΨSYS)通常并不相关，估计总对准误差 时，常常是利用和方根计算将这两个误差源加以合并： 2 2 图2. 内嵌式底板设计概念 ΨT = Ψ IMU + Ψ SYS (1) 模拟对话 49-06 ，2015 年6 月 /zh/analogdialogue 1 在此类安装方案中，四个安装架的高度差异就是机械差异的一 个例子，可能引起x 轴和y 轴的安装偏斜。图3 以夸张方式说 (4) 明了这种偏差（H1 与H2 ）对x 轴安装偏斜 (ΨX) 的影响。 实例1 使用2 mm 机械螺丝将ADIS1648