运动控制系统第七部分新版.pptVIP

第3篇 伺服系统;伺服（Servo）;;;;;;;;;;;第7章 伺服系统;(1) 稳定性好 伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。 (2) 精度高 伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，要求很高的定位精度。 (3)动态响应快 动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调。 (4)抗扰动能力强 在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数小，甚至要求无振荡。;1.伺服系统的组成;位置伺服系统结构示意图 ;1. 伺服电机与功率驱动器;;位置传感器;;;;;;物体检测传感器及接口电路;;;;对射光电开关内部原理;;;反射式光电开关;;;;;;;;;;;;霍尔效应 ;;;;;;图2-15 光电位移传感器原理;;;;;;光电位移传感器基本要求;背景与前景抑制原理;;;选用的光电位移传感器;激光位移传感器公路路面平整度测量;光电编码器的工作原理;;;;光电编码器安装图 ;;;;增量编码器能根据轴的旋转位移量，输出脉冲列 ;;;激光光纤通信;;;光纤总线控制网络;;光电接收器的信号输出;;;;;7.2伺服系统的跟随性能; 7.3伺服系统控制对象的数学模型;7.3.1 直流伺服系统控制对象的数学模型;;E感应电动势，Te电磁转矩，机械传动机构