线性系统矩阵多胞形稳定性分析.pdfVIP

哈尔滨T业大学理学硕士论文 第1章绪论 1．1选题背景及意义 人类对自然界的逐步认识始终伴随着人类的诞生和发展。可以说，人类最 基本的活动就是认识和改造世界。在一定意义下，这种改造就是对客观世界的 “控制”。两千多年前中国发明的指南车和七百多年前中国发明的水运仪向台也 许是最早的自动控制装置。公元前4世纪，希腊的Palton首先使用了“控制论” 一词。但比较自觉地运用反馈原理设计出来并得到成功应用的是英国的J．Wate 于1788年发明的蒸汽机用的离心式飞锤调速器。后来，英国学者J．C．Maxwell 于1868年发表了“论调速器”一文，对它的稳定性进行了分析，指出控制系统的 品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方程根的位簧和形式来研究。 动稳定性的一般问题》，提出了用Lyapunov函数的正定性及其导数的负定性判 别系统稳定性准则，从而建立了动力学系统的一般稳定性理论。 19世纪20年代电子技术的快速发展，促进了信息处理和自动控制及其理论 的发展。1932年美籍瑞典科学家H．Nyquist提出了根据频率响应判断反馈系统 稳定性的准则。1938年前苏联学者米哈依洛夫提出了图解分析法判别系统稳定 性的准则，把Nyquist判据推广到条件稳定和开环不稳定系统的一般情况。1948 年美国著名科学家N．Wiener出版了专著《控制论一关于在动物和机器中控制和 通信的科学》，系统地论述了控制论的一般原理和方法，推广了反馈的概念，为 控制理论学科的发展奠定了基础。 控制论和社会生产及科学的发展密切相关，在近代得到极迅速的发展。它 处在数学、计算科学和工程学交叉发展前沿，不仅已成功地运用并渗透到农业 生产、科学技术、军事、生物医学、社会经济“】【211”1及人类生活等诸多领域，而 且在这过程中控制论也发展成为一门内涵极为丰富的新兴学科。 线性系统理论是现代控制理论的基础，它通常是实际系统一类理想化模型。 动态线性系统一般可用一组微分方程来描述。在获得系统的数学描述后，就可 以对系统进行定量和定性的分析。在定性分析中我们关心的是系统的稳定性、 哈尔滨工业人学理学硕士论文 可控性和可观测性等一般性质。系统运动的稳定性是系统控制的一个重要组成 部分。工程上实际运行的系统必须是稳定的，不稳定系统通常不能付诸实用。 鲁棒控制1972才出现”】，但早在19世纪20年代，在反馈系统的稳定性问 题得以解决之前，就有人探讨过鲁棒控制问题的求解141。30年代开始发展起来 的古典控制理论在一定程度上较方便地处理了单变量控制系统的鲁棒性问题， 尤其鲁棒定性问题。 近几年来，普遍用建立矩阵多项式和矩阵多胞形来解决某些控制系统状态 空间模型口][tSl，一些分析方法和控制也基于矩阵多胞形理论[6117儿2”。当某一系 统的系统矩阵由矩阵多胞形表示时，一个关于多胞形稳定性问题自然产生。 矩阵多胞形定义如下：给定矩阵4．，以，…，彳。，称 D= S4 = 彳(f) f I 占 一 O 。∑川 ，∑州 ， ， 、●●●●L，●●J 为由矩阵彳．，A：，…，A。生成的矩阵多胞形。 事实上，有关矩阵多项式鲁棒稳定性问题的研究，在2001年KhmSto】nov给 出一个著名结果：用区间内及边界定理川【18I来检测矩阵多项式的稳定性。但扩 展这些结果却是不容易的，检验矩阵多项式乘积的稳定性已被证明是一个NP难 题[91。 另外，线性矩阵不等式(LMI)也是检验矩阵多胞形稳定性的一个十分有 用的工具m””，已有一些新的LMI用来检验连续时间系统鲁棒稳定性f361和离 散时间系统鲁棒稳定性m】。 1．2相应领域的研究现状 用建立矩阵多项式和矩阵多胞形来解决某些控制系统状态空间模型已是 较普遍的方法，而用线性矩阵不等式(LMI)检验矩阵多胞形稳定性也是一个 十分有用的工具。下面我们将首先阐述用线性矩阵不等式(LMI)检验矩阵多 胞形稳定性理论在近十年来国内外的发展状况。 1．2．1线性定常离散系统 2002年Jamal Daafouz，Pierre