基于视觉的自动导引车两轮差速转向LQR控制器的研究与设计-最优控制论文.docVIP

最优控制论文 姓名： 郭 满 学号： 201012182000 专业： 控制理论与控制工程  基于视觉的自动导引车两轮差速转向 LQR控制器研究与设计 冯冬青，郭满 （1 郑州大学电气工程学院自动化系 2 郑州大学电气工程学院自动化系） 摘要：本文主要研究基于视觉的自动导引车的转向控制系统，首先简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成，建立系统模型。进而提出了LQR最优控制方法对两轮差速转向进行控制，最后讨论了Q,R矩阵选择对控制性能的影响。仿真和实验结果表明,采用LQR对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。 关键字：自动导引车，差速转向控制，LQR控制器，Q,R矩阵选择 Research and design of LQR controllor for visual-based AGV two rounds differential steering Dongqing Feng Man Guo (1 Department of Electrical Engineering,Zhengzhou University,Zhengzhou City 2 Department of Electrical Engineering,