最优控制第五章用变分法求解连续最优控制问题—有约束条件的泛函极值.pptVIP

在这类极值问题中，要处理两种类型的等式约 束。一是微分方程约束，一是终端边界约束。根据 拉格朗日乘子法，要引入两面两个乘子矢量，一个 是n维λ(t)，另一个是q维μ，将等式约束条件泛函 极值化成无约束条件泛函极值问题来求解。 为此，构造增广泛函 写出哈密顿函数 (5-22) (5-21) 于是 (5-23) 对上式中最后一次作分部积分，得 (5-24) (5-25) (5-26) (5-27) 这是一个可变端点变分问题。考虑x(t)，u(t)， tf相对于它们最优值x*(t)，u*(t)，t*f的变分，并计 算由此引起J′的一次变分δJ′。设 图4 可变终端各变分间的关系 从图4可知在端点处变分之间存在下列近似关系 式中δx(t*f)——x在t*f时的一次变分； δx(t*f+ δtf)——x在tf =t*f+ δtf时的一次变分。 式(5-28)描述了在可变终端情况下，x在这两个时刻 上变分的近似关系，近似式中忽略了高阶无穷小量。 (5-28) 考虑到式(5-24)右边第一项和第二项的一次 变分各有两项： 因此，有 (5-29) 注意到δtf、δx、δu任意性，及泛函极值存在 的必要条件δJ′=0式(5-29)可得极值必要条件如下： (5-30