合信 COTRUST科创思H1A系列伺服使用说明书V2.50.pdf

H1A 系列交流伺服驱动器 使用说明书 V2.50 合信自动化，OEM自动化解决方案专家！ 合信自动化，OEM自动化解决方案专家！ ※所示图片为 H1A系列 1.5KW伺服驱动器与电机 目录 H1A 系列交流伺服驱动器使用说明书 1 安全注意事项 6 2 规格 10 3 安装 15 3.1 安装驱动器的注意事项 15 3.2 驱动器环境条件 15 3.3 驱动器安装方法 15 3.4 安装方向和间隔 17 3.5 电机安装环境 18 3.6 电机安装方法 18 4 配线 22 4.1 主电源输入端子25 4.2 控制电源输入端子 25 4.3 制动电阻及母线接口25 4.4 电机动力电缆接口 26 4.5 光栅尺接口 27 4.6 编码器输入接口端子27 4.7 控制接口端子 29 4.7.1 外部位置控制模式配线图 30 4.7.2 外部速度/转矩控制模式配线图 32 4.8 通讯接口端子与终端电阻 33 5 控制信号与给定信号详解 38 5.1 给定指令来源 38 5.2 控制信号定义及复用功能选择 40 5.2.1 数字量输入复用功能选择 40 5.2.2 外部输入逻辑电平选择 42 5.2.3 引脚功能配置模拟 IO44 5.3 控制信号定义 45 5.4 控制信号功能详解 47 5.5 外部速度控制时的内部速度切换选择 54 5.6 通信控制模式的指令选择（P4=4 时） 54 5.7 转矩限制输出（TLC ）/零速检测输出（ZSP ）信号内容选择55 6 参数 57 - 2 - H1A 系列交流伺服驱动器使用说明书 目录 6.1 参数一览表 57 6.2 参数详解 59 6.3 电子齿轮比设置88 7 显示面板与按键操作 90 7.1 按键说明 90 7.2 菜单说明 91 7.3 操作模式说明 91 8 通讯功能 105 8.1 CANopen 通讯介绍105 8.2 Modbus RTU 通讯介绍 108 8.3 EtherCAT 通讯介绍 111 9 基本控制模式介绍与使用举例 122 9.1 试运行 123 9.2 外部控制模式 125 9.2.1 外部位置控