《GPS原理及应用》课件第2章 GPS定位的坐标系统与实践系统.pptVIP

第二章 GPS定位的坐标系统与时间系统 2.1坐标系统 GPS定位是通过安置于地球表面的GPS接收机同时接收4颗以上的GPS卫星信号，从而测定地面点的位置。观测点固定在地球表面，其空间位置随地球自转而变动，而GPS卫星围绕地球质心旋转且与地球自转无关。因此，在GPS卫星定位中，需建立描述GPS卫星运动的坐标系，并确定该坐标系与地面点所在的坐标系之间的关系，从而实现坐标系之间的转换。 1 、坐标原点的位置；2 、3个坐标轴的指向 ；3 、长度单位。 GPS定位常采用空间直角坐标系，一般取地球质心为坐标系的原点。空间直角坐标系用位置矢量在3个坐标轴上的投影参数（x、y、z）表示空间点的位置。采用空间直角坐标系，可以方便地通过平移和旋转从一个坐标系转化至另一坐标系。完全定义一个空间直角坐标系，需要确定： 即不管采用哪一种坐标系，一组具体的坐标值只表示唯一的空间点位，一个空间点位也对应唯一的一组坐标值，不同坐标系之间存在着明确、唯一的转换关系。 根据选择的参数不同，除空间直角坐标系外，还有其他形式的坐标系，如球面坐标系、大地坐标系等。它们在使用中是等价的。 根据坐标轴指向的不同，坐标系分为两大类，即天球坐标系和地球坐标系。天球坐标系是一种惯性坐标系，其坐标原点及各坐标轴指向在空间保持不变，用于描述卫星运行位置和状态。地球坐标系则是与地球相关联的坐标系，用于描述地面点的位置。 2.2 时间系统 在GPS卫星定位中，作为观测目标的GPS卫星以每秒数公里的速度在运动。对观测者而言，卫星的方向、距离、高度和运行速度都不断地变化。因此，在由跟踪站对卫星进行定轨时，提供卫星位置的同时，必须给出对应的瞬间时刻。 另一方面，为了根据卫星与GPS接收机之间的距离准确地进行定位，必须准确测定卫星至接收机之间的信号传播时间。若要求距离误差小于1cm，则信号传播时间的测定误差应小于0.03ns。  若要求GPS卫星位置的误差小于1cm，相应的时刻误差应小于2.6 。 任何一个观测量都必须对应地给定获取该观测量的时刻。因此，在GPS卫星定位中，为了保证观测量的精度，对观测时刻要有较高的精度要求，建立精密的时间系统有着十分重要的意义。 与坐标系统一样，时间系统也应有相应的尺度（时间单位）与原点（历元）。只有把尺度与原点结合起来，才能给出时刻的概念。 就理论上而言，任何一个周期运动，只要它的运动是连续的，其周期是恒定的，并且是可观测和利用实验复现的，都可以作为时间尺度。实际上我们所能得到的时间尺度只能在一定的精度上满足这一理论要求。随着观测技术的发展和更加稳定的周期运动的发现，实现的时间尺度将不断地接近这一理论要求。在实际工作中，由于所选用的周期运动现象不同，便产生了不同的时间系统。 本章主要介绍几种天球坐标系和地球坐标系，以及坐标系之间的转换模型，并对几种常用的时间系统进行介绍，为后继的GPS定位原理的介绍奠定基础。 2.2 协议天球坐标系 2.2.1 天球的基本概念 所谓天球，是指以地球质心为中心、以无穷大为半径的一个假想球体。地球自转轴的延长线称为天轴，天轴与天球的2个交点称为天极，即北天极和南天极。包含天轴并通过地球上任意点的平面称为天球子午面，天球子午面与天球相交的大圆称为天球子午圈，通过天轴的平面与天球相交的半个大圆称为时圈。通过地球质心且与天轴垂直的平面称为天球赤道面，天球赤道面与天球的交线称为天球赤道。地球绕太阳公转的轨道面与天球相交的平面称为黄道面，相交的大圆称为黄道。黄道面与赤道面的夹角称为黄赤交角，约为23.5°。 通过天球中心且垂直于黄道面的直线与天球的交点称为黄极，其中靠近北天极的交点称为黄北极，靠近南天极的交点称为黄南极。黄道与天球赤道有2个交点，其中太阳的视位置由南向北通过赤道的交点称为春分点，另一点则称为秋分点。 2.2.2 天球坐标系 天球坐标系包括天球空间直角坐标系和天球球面坐标系。在天球空间直角坐标系中，任意空间点S的坐标为（x，y，z）。该坐标系的定义是：以地球质心为坐标原点O，其Z轴指向北天极，X轴指向春分点，Y轴垂直于XOZ平面并构成右手坐标系。 在天球球面坐标中，任意空间点S的坐标为 。该坐标系的定义是：以地球质心为天球中心O，赤经 为含天轴和春分点的天球子午面与过空间点S的天球子午面之间的夹角，赤纬 为原点O至空间点S的连线与天球赤道面之间的夹角，向径 为原点O至空间点S 的距离。 对同一空间点，天球空间直角坐标系与其等效的天球