自由度的Delta并联机构.ppt

1 专题一 并联机器人的研究现状 及其应用 主讲人：杨文亮     2 1、并联机构简介及典型机构 并联机构是由2个或2个以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构。并联机构通常由动平台和静平台组成，而动平台和静平台之间由几条支链连接，通常是一个空间多回路的链结构。 在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛 3 3自由度的Delta并联机构 4 6自由度的Stewart 运动平台 Stewart平台是 6根可伸缩的杆件 通过12个球铰链连接 固定平台和动平台的 空间并联机构 5 并联机构的应用 并联机构应用的领域主要有： 运动模拟器，如驾驶模拟器，娱乐运动平台等； 并联运动机床，如应用于各类铣床、磨床、或机床的运动平台； 天文望远镜； 医用机器人等方面 6 运动模拟器 飞行模拟器（美国） Stewart平台娱乐系统 7 并联运动机床 三自由度高速铣床 六自由度立式加工中心 8 天文望远镜 采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国） 9 医用并联机构机器人 德国洪堡大学医学院手术室 患者 内窥镜 并联机器人 10 3. 主要研究方向 1）串、并联机器人机构创新设计理论研究 主要为计算机辅助创新设计，机构运动学和动力学特性分析、参数优化及性能评价指标体系研究，完成了并联机构智能化型综合软件的设计； 11 2）串、并联机器人机构应用研究 ①　复合环境试验中多维振动台设计理论和 产品开发 12 根据不同场合选择不同的方案，先后研究了被动弹性阻尼系统、永磁加电磁控制变刚度半主动系统和磁流变阻尼器变阻尼半主动系统。 磁流变液这种悬浮体在零磁场条件下呈现出低粘度的牛顿流体特性；而在强磁场作用下，则呈现出高粘度、低流动性的Binghan体特性。 单自由度磁悬浮减振模型 三平移磁悬浮减振平台模型 ② 多维振动控制装置设计理论和产品开发 13 3-4R-R-R 三平移减振平台模型 2-P-R-R-R+2-P-S-S 两平移 两转动减振平台模型 14 6-SPS 六维减振平台模型 3-P-R-R-4R 三平移磁流变阻尼器 半主动减振平台模型 15 3-P-R-R-4R 三平移电磁加永磁 变刚度半主动减振平台模型 16 ③ 复合医学工程领域中推拿康复机器人研究 中医推拿机器人样机之一 中医推拿机器人样机之二 17 ④ 农业领域秧苗移栽机器人和谷物清选空间筛 18 ⑤ 工业领域三维坐标测量 三平移坐标测量机 19 ⑥　柔性微动机器人 三平移柔性微动机器人 20 ⑦ 外管道喷涂机器人 21 4. 研究成果 多自由度减振系统 用于车辆、船舶、飞行器及其它多维防振系统。 并联机器人 可应用于虚拟轴机床、虚拟轴三维测量机、虚拟装配机器人、秧苗移栽机器人、护理机器人、中医推拿机器人、全柔性微动并联机器人、机器人腿、多维力传感器。 可控阻尼减振器 可用于多维减振系统、汽车悬架变阻尼无级调节，实现悬架的减振，获机械工业联合会三等奖，江苏省镇江市科技进步二等奖。 22 可控两自由度五连杆机构 用于二维坐标测量机、曲线曲面加工机床及雕刻机 汽车门锁操作力测量机 可用于各类起动门锁操作力大小的测量，获校科技进步奖 汽车球节头疲劳试验机 用于各类车辆转向球节头疲劳试验，获江苏省科技进步三等奖 23 精确热处理机械手 可用于流态床粒子炉加热与流态床冷却装置之间工件自动操作 可控定扭气动扳手 可实现气动扳手定扭、报警、自动切断气源 24 谢谢大家！