面向片上细胞操作的双柔性微动平台设计.pdfVIP

摘要 随着科学的不断发展，研究领域的不断扩展，人们不仅在大型机器人领域取得了重 大成果，而且在微观领域也有所涉猎。光纤对接、精密仪器，尤其是动植物基因工程、 产品育种等领域都需要微米甚至是纳米级的细微操作技术，这种形式导致了人们对研制 出相应的微操作机器人系统的迫切需要。当然，在最近几十年的时间里，各种各样的微 操作机器人相继面世，由串联机构微操作到并联机构微操作平台，有一维操作平台N- 维平台甚至多维操作平台，而且微操作系统所能达到的精度也越来越高。本文设计研究 了一种面向片上细胞操作的微操作平台。该操作平台采用了差动式放大原理对压电陶瓷 的输出位移进行有效放大，其主要内容如下： 首先，论文介绍了微操作系统的产生以及发展的历程，对国内外先进的微操作系统 加以概述，并分析了微操作系统的研究对生活带来的重大意义。然后给出了本文所设计 的基于差动放大的双柔性微操作平台的结构，对其放大原理进行分析，并将构成平台所 需的元件进行比较，主要是对其柔性元器件的选择做了许多工作，选取了适合本机构的 直圆型柔性铰链以及堆叠型的压电陶瓷驱动器。接着根据所设计的运动平台所需要达到 的性能要求，运用静力学与动力学知识对整个平台的输入与输出柔度进行理论计算，并 运用拉格朗同能量法，对平台的自然频率加以推导计算。然后为了实现运动平台高精度 的要求，对平台进行以拥有较大固有频率为目标的多约束优化设计。优化方法采取能够 分析软件对平台所能达到的性能进行了验证，对平台模型施加力或者位移，观察其位移 分布以及应力分布情况。通过模态分析给出了平台的前四阶模态图，验证了机构的有效 性。 文章的结尾对全文加以总结概括并对微操作系统加以展望：需要开发一种有效的控 制方法对平台运动加以控制，并且需要借助显微视觉技术，对平台或者操作手运动进行 图像采集，进而达到对微操作系统的精确控制。 关键词： 微操作差动放大柔性铰链仿真分析 Abstract Withthecontinuous ofscienceand development extensionofresearch not field，people achieve resultsinthe fieldof alsostarttodabbleinthe only significant large robot，but microcosmic fromanimaland field．Lightbutt，precision instruments，especiallyplantgenetic andotherfields micrometereven en西neering,productbreeding require nanometerlevel micro causes in needto the micro operation，whichpeopleurgent develop corresponding robot recent ofmicro robots operation havebeen system．Inyears，avariety operation includestheserialmechanismofmicro tothe mechanism developed,which