基于六维力／力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测.pdfVIP

第 27卷第 5期 2001年9月 貔嚣 t ROBOT VoS123，No5 ept．．2bC,l 文章编号 ：10Q2—046(200105—0459一O4 基于六维力／力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测 刘 莉 汪劲松 陈 恳 杨东超 赵建东 (清华大学精密仪器投机棚学系 北京 109084) 摘 要 ：ZMP(ZeroMomentPoint)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据 ，已应用-t-世界上很多著名fdI步 行机器 ^系统 目前国外步行机器 k大多采用力 ／力矩传感器进行 ZMP的实际检测计算 ．但采用六维力 力 传感 器的却不多，而且其安装位置也各。相同．国内机器人证都处于离线步态规划阶段 ，只进行 了理论 ZMP的iw~、并 没有进行实时植测． 本文根据清华大学 985重点项 目“拟人机器人技术墨冀系统研究” 研究要求 ．确定 r基=r六堆力，力矩传感系 统的实际ZMP检 方案 ，确定 ’传感嚣安装的最佳位置 ，推 导了单脚曼撑期 ，职辟支撑期 的宴际 zMP计算公式 提出了基于 ZMP理论妁姿态调整方法 ，以期在实际应用中进行在线步志规划 关键词 ：步行机器 ；ZMP检测 ；步态规划 ；稳定行走 中图分类号： 丁P24 文馘标识码 ： B ACTUAL ZM P M EASUREM ENT SYSTEM FOIlFORCE M OM EN SENSORSBASED HUM ANOID ROB0T IIlJI．i WANG Jin—song CHEN Ken YANG Dong—chao ZHAOJiandong (Depa~ 洲 i n Ⅷ lm “andM ebanab~gv—Tsingh~ tJm sity， l30a8d Abstract：Asawalkingstabilitycriterionofbipedrobot，ZMP(ZeroMomentPoint)wasimpliedinmanyf… 【s bipedr~hotsystem —suchESP2．P3．ASIMO 。fHONDA Co inJapan．Now．mostbipedwaIkingrot)Ot Iavr— tllI ZM Pmeasurementsystems．Only 8tew ofti]em 1]se~UniversalForce—M omentSens0rs，bec lse0f、veig11·lllri cost N．1a]f、Ver，icthosese~sor8 notinsra!iedinbetposition In thispaper．inorderto satisfythepr(f rc)f humanoidrohotin Tslnghua University，China．amethod using Univers~llForce—M on-ientSen0r c0 rl【}sl【r actualZM P 【presented．Theheslposition to installsensorNisputforward ． ThetornlUl fo ){mputil lIIl【i ZMPinsinglesupportphaseanddoublesupportphase{Iredescribed．Inaddition，tlireepostu ，djttstmPn ．1lJtroI m ethodsarcexplained TheywillbeappliedtD0n—linegaitgeneration Keyw~}rds：bipedwalknigrobottZM Pmeasurement，gaitgeneration．sta