ROBO-PRO(慧鱼编程教程).docVIP

第11章 ROBO PRO软件教程 概述 ROBO PRO软件的安装 ROBO PRO软件的界面介绍 硬件测试 程序模块 程序的编写 在线和下载操作 第11章：ROBO PRO软件教程 11.1 概述 你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。 11.2 ROBO PRO 软件的安装 安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图： 第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT按扭。这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。你必须按YES接受协议并按NEXT进入下一个窗口中。 下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。 下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。 在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。默认路劲是C:\Programs\ROBO Pro。当然，你可以选择其他的路劲。 当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。安装一旦结束，程序会提示安装成功。如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。 在第一次用USB连接线将接口板与计算机连接时，会提示你安装USB驱动程序，根据提示安装完成后就可以将程序写入接口板了。 11.3 ROBO PRO软件的界面介绍 双击图标启动ROBO Pro程序，会出现以下窗口： 菜单栏工具栏 菜单栏 工具栏 模块窗口 窗口中有一个菜单栏和工具栏，上面有各种操作按钮，左面的窗口里还有各种不同的变成模块。对于初学者，可以在菜单栏中选择级别中的级别一，以后根据自己对ROBO Pro知识的增长选择不同的级别。 为了更好的熟悉全新的界面，我们打开一个现成的范例程序。点击按钮， 范例程序可以在C:\Promgrams\ROBO Pro\Sample programs中 打开文件Testt00 Motor start Stopp.rpp: 程序窗口模块程序 程序窗口 模块程序 11.4硬件测试 将接口板和计算机相连，给接口板接上电源通电。为了使接口板和计算机间的连接工作 正常，ROBO Pro必须对当前使用的接口板进行设置。具体来说，请点击按钮。出现如下窗口： 这里我们用的是ROBO 接口板，因此选择端口时，我们应该选择端口USB。一旦选择了适当的设置，点击”确认”，关闭窗口。然后，可以点击工具栏中的”Test”,打开接口板测试窗口。 其中显示了接口板有效的输入和输出。窗口下方的绿条显示了计算机和接口板的连接状态。 Interface connection OK指示已与接口板准确连接。 \ No connection to Internet表明计算机和接口板还无法建立正确的连接。状态条显示为红色。 一旦连接正确建立了，我们就可以通过接口板测试窗口来测试接口板和与它连接的模型。测试窗口显示了接口板的各种输入和输出： 数字量输入I1-I8 这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态0和1，或者Y和N。开关，光电传感器或者干簧管可以作为数字量输入来连接。 马达输出M1-M4 这里可以连接所谓的执行器，可以是马达、电磁铁或者灯。这思路马达输出可以改变方向和8级调速。 灯输出O1-O8 每个马达输出也可以用作一对单个的输出这个输出不仅可以用作灯的控制，也可以用作单向马达的控制。 模拟量输入AX-AY 模拟量输入AX-AY测量所连接传感器的阻抗。 模拟量输入A1-A2 这两个可以测量10V电压输入。 距离传感器D1-D2 只有特殊的距离传感器可以接到距离传感器输入端D1-D2。数字信号和模拟信号对D1和D2都有效。 扩展板Em1-Em3 可以连接扩展接口板。 11.5程序模块 11.5.1 首先我们要创制一个新程序：方法一，在菜单栏中点击“文件”下拉一对话框，单击“新建”； 方法二，单击工具栏中的图标。 插入程序模块 把鼠标移到想使用的程序模块的符号上，并单击左键。然后把鼠标移动到程序窗口内，再单击一次