推广的LQ问题和Dubins问题——线性和非线性最优控制理论与其应用.pdfVIP

§1 绪论 最优控制理论是从20世纪50年代末60年代初发展起来的现代控制理论的一 个重要分支．它最初研究的对象是由导弹、航天、航空、航海中的制导、导航和控 制中所总结出来的一类按某个性能指标取最优(达到极大或极小)的控制问题．性 能指标是刻划一段时间上系统的预期行为和实际行为之差的数学量，要求它是一 个时间的函数，使得性能指标达到最优的控制，称为最优控制．最优控制理论是一 门有着严密的数学理论和广泛应用的现代应用学科．许多数学工作者应用它的理 论和方法解决了大量的自然科学、社会科学、航天技术和工程设计问题．特别值得 一提的是，最优控制发展到今天，早已突破了它的军事工程领域，而向着生态、环 境、社会经济和管理等领域渗透．可以预期，在自然科学和社会科学交叉处生长起 来的边缘学科中，最优控制理论也将会大有用武之地． §1．1最优控制理论概况 最优控制理论可以分为集中参数系统、分布参数系统和用It6随机微分方程描 述的随机系统的最优控制理论．这三个系统是本质上不同的系统，集中参数系统是 具有有穷个自由度的物理系统，用数学语言讲，是用常微分方程描述的系统；分布 参数系统是具有无穷个自由度的物理系统，用数学语言讲，是用偏微分方程或者偏 微分积分方程组描述的系统；随机系统是具有可用随机变量或随机过程描述的不 确定因素干扰的系统．本文所说的最优控制理论，仅涉及集中参数控制系统的最优 控制理论．它包括线性和非线性两部分． 庞特里亚金最大值原理和动态规划方法是最优控制的主要内容．20世纪50年 代，原苏联的一些数学家和工程师组成的研究小组，在原苏联院士庞特里亚金的 领导下，开展了对非线性系统的时间最优控制问题的研究，导致了最优轨道和最大 值原理的发现．最大值原理开创了在状态和控制都存在约束的条件下，用不连续的 控制函数来研究最优轨道的办法．最优轭道的最大值原理的意思是，性能指标优化 的非线性系统的最优控制，使得该系统相应的Hamilton函数沿最优轨线取到最大 值．最大值原理指出了对非线性控制系统求综合控制反渍率的一般原则，其数学思 想根源是变分学．它通过引入开关函数和快速震荡函数的新思想，使变分学获得了 新的生机．最大值原理最有意义的贡献是在60年代初推动了最优轨道数值方法的 大规模的研究工作，从而导致了许多空间项目的成功设计．最大值原理的出现是控 制理论划时代的进步。标志着最优控割理论发展的一个新阶段与里程碑． 在同时代．R．BelIman动态规划原理和方法的出现，为系统的最优控制的研究 提供了新的思路和方法．从概念上讲，动态规划方法是把原来的一族控制系统的最 优控制问题，考虑成按动态系统的初始状态参数化丁的最优控制问题．它的数学内 容是这一族动态系统的最优控制问题的性能指标的最优值满足一个称为Hmilton_ 可以求得最优反馈控制率、最优控制和性能指标的最优值．20世纪80年代初，对 于HJB偏微分方程的粘性解概念的引入，给出了一个不可微甚至不连续的函数作 为HJB偏微分方程的解的精确意义．粘性解的概念提供丁一个简单的准则来确定 解的唯一性，以及在摄动情况下的稳定性．由于对HJB偏微分方程的粘性解概念 的引入和粘性解的存在唯一性的解决，使得最优控制的动态规划理论出现了有意 义的新进展和严格的数学基础．动态规划方法的重要性，在于HJB偏微分方程理 论提供了开环和反馈之间的一种联系． §1．2 LQ问题和Dubim问嚣简介 LQ同题是线性二次型问题的简称，指的是在—个线性系统上赋予一个二次型 性能指标的最优控制问题．LQ问题是比较早地被人们重视的问题之一．这一方面 是因为它比较容易研究，另一方面是因为许多实际问题可以简化为LQ问题来处 理．具有二次型性能指标的控制系统，可视为一个调节系统．所谓调节，就是使偏 离平衡位置的状态在控制变量的作用下尽可能回到平衡位置． 经典的LQ问题中，终止状态是自由的，容许控制类为可测函数类．借助于最 大值原理和矩阵黎卡提方程的方法。该类同题已经得到圆满解决，成为最优控制的 经典案例之一．本文还介绍了一类推广的LQ问题，它在定常系统上给定了定常形 式的二次型性能指标，并且给定了终端状态、把容许控制类缩小到平方可积函数， 讨论了最优控制的存在性和求解．作者的工作是借助于H曲ert空间理论，把上面 的问题推广到时变的情形并且给出了最优控制存在性的进一步的判据． 同样，在非线性最优控翩理论中有一个著名的Dubizls问题，首先为LE．Dubills 所精确描述，故得名．最简单的情形是Dubi