分析力学东北大学02章_虚位移原理和达朗伯原理.pptVIP

第二章 虚位移原理和达朗伯原理 §2.2 用广义力表示虚位移原理 δq1 = 0, δq2 ≠0, 求Q2 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡条件 平衡稳定性的概念 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡条件 研究对象：n个质点组成，d个完整约束，定常的理想约束，作用在各质点力为有势力，系统为保守系统 自由度为：f = k =3n – d 作用在各质点上的主动力 都是有势力 用势能函数表示平衡条件 用广义坐标表达平衡的充要条件 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡条件 用势能函数表示平衡条件 主动力 可以用势能函数对坐标的偏导数表示，即 由虚功方程： 得 上式即为V的变分表达式即 应用例子见后面 在势力场中，具有完整、定常的理想约束的质点系，其平衡的充要条件是：质点系势能的一阶等时变分等于零。 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡条件 用广义坐标表达平衡的充要条件 用广义坐标表示的势能函数 势力场中的广义力称为广义有势力 又 即 平衡的充要条件是： 方程的数目等于该系统广义坐标的数目。 在势力场中，具有完整、定常的理想约束的质点系，其平衡的充要条件是：该质点系的势能对每一个广义坐标的一阶偏导数等于零。即该质点系在平衡位置处势能取极值，这是平衡的能量判据。 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡稳定性的概念 稳定性分类 稳定平衡：受扰偏离平衡位置，又能恢复到平衡位置 不稳定平衡：受扰偏离平衡位置，不能恢复到平衡位置 随遇平衡：在任何位置均平衡 单自由度系统稳定性的判别方法 两个自由度系统平衡稳定性的判别方法 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡稳定性的概念 单自由度系统稳定性的判别方法 设单自由度质点系在q =q0处平衡，那么它的势能函数V在q =q0处取极值 若 ， V在q =q0处取极小值，稳定平衡 若 ，需要了解更高阶的偶次函数才能决定平衡稳定性 即：如取正，系统稳定平衡； 如取负，系统不稳定平衡； 若势能函数对广义坐标的各阶导数都等于零，则该系统处于随遇平衡状态。 若 ，V在q =q0处取极大值，不稳定平衡 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 平衡稳定性的概念 两个自由度系统平衡稳定性的判别方法 如果某两个自由度质点系在广义坐标q1 =q10，q2 =q20处是平衡的，那么它的势能函数在此处取驻值，即 保证 为极小值的充分条件是 质点系在平衡位形处的势能是极小值，该系统在此位形是处于稳定的平衡状态；反之，若势能不是极小值，则处于不稳定的平衡状态。 §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 例2-7 试讨论例2-1中AB 杆平衡的稳定性 解： 取水平地板为零势能面，? 为广义坐标 1. 建立 其中 2. 求dV/dq §2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 3. 确定平衡位置 ① cos? = 0 得 ? 1 = π/2 (平衡位置，要评议稳定性) ? 2 = -π/2 (结构说明无意义） ② γ-1+sin ? = 0 得 sin ? =1-γ 题目条件γ≤1，故应有 ? 3 = sin-1(1-γ) (平衡位置，要讨论稳定性) 4. 求 d2V/d?2 代入①，②位置，讨论d2V/d?2的符号 §2.4 达朗伯（Dálembert）原理 非自由质点系动力学的一个普遍原理 质点的达朗伯原理 质点系的达朗伯原理 §2.4 达朗伯（Dálembert）原理 质点的达朗伯原理 其中： 驱动力； 损失力。 则 早期形式的达朗伯原理 可得 设 则 现代形式的达朗伯原理 说明： ① 这里引入的惯性力与非惯性参数系相联系的牵连惯性力、科氏惯性力不 同、这里的惯性力与非惯性参数系的选择无关，通常称这里所引入的惯性力是达朗伯惯性力。 ② 这里引入的惯性力 是真实存在的，具有反作用力性质。 §2.4 达朗伯（Dálembert）原理 质点的达朗伯原理 质点在运动的每一瞬时，作用于其上的主动力、约束力和虚加于此质点上的惯性力在形式上组成一平衡力系。 表明： 在运动的质点上引进惯性力后，动力学问题可以像静力学平衡问题一样来处理，称为动静