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GPS / MEMS-INS组合导航系统设计,Vo 1.32,No. 11 计算机 I 】程与设计 ComputerEngineeringandDesign GPS/MEMS.INS组合导航系统设计 秦红磊，张亚珍，丛丽，邢菊红 (北京航空航天大学电子信息工程学院，北京100191) 摘要:针对微机电系统(microelectromechanicalsystem,MEMs)惯性器件随机噪声大, 现有的去噪算法难以兼顾降噪效果和 信息处理速度的问题，提出自适应实时混合去噪算法;利用无轨迹卡尔曼滤波 (unscentedKalmanfilter,U KF)算法进行信息融 合，克服了扩展卡尔曼滤波(extendedKalmanfilter,EKF)对非线性系统线性化会带 来额外误差的缺点;利用多线程信息同步技 术实现微机电惯性导航系统(MEMsinertialnavigationsystem,MEMS?INs)和全球定 位系-(globalpositionsystem,GPS)的同步运 行?基于以上关键技术和算法，设计了一种GPS/MEMS.INS组合导航系统，实验结 果表明，该组合导航系统在静态及动态环 境下均能够进行实时高精度地导航定位. 关键词:全球定位系统;微机电惯性导航系统;自适应实时混合去噪;无轨迹卡尔曼 滤波;多线程 中图法分类号:TP391文献标识码