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自动控制课程设计论文 学 期： 2016-2017第二学期 专 业： 2014级电子信息工程一班 任 课 教 师： 朱君 副教授 姓 名： 范仲雪 学 号： 201412700003  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要： 3 关键词： 3 1.PID控制 3 1.1 PID控制概述 3 1.2 PID控制规律 3 1.3 PID控制的主要特点 4 1.4 PID控制参数整定规律 4 1.5 PID控制参数整定方法 4 1.6 数字PID调节 4 2 离散数字PID控制系统的设计 5 2.1离散PID控制算法： 5 2.2分析过程： 5 2.3 MATLAB仿真 6 2.4 Simulink仿真 8 2.5 结果分析 9 3 结语 10 参考文献： 10 基于MATLAB与SIMULINK实现的离散数字PID控制系统 摘要：MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。本次课程设计利用MATLAB软件中的MATLAB仿真与Simulink仿真实现了对离散的数字PID控制系统的建模、仿真。 关键词：MATLAB Simulink PID 数字PID控制系统就是把模拟PID控制算式离散化处理，便于系统用单片机或计算机实现控制。在计算机过程控制领域中，数字PID调节器有着广泛的应用。由于它具有确定的结构，所以只要研究它的参数整定规则即可。数字PID控制系统是时间的离散系统，计算机对生产过程的控制是断续的过程，即在每一个采样周期内，传感器将所测数据转换成统一的标准信号后输入给调节器，在调节器中与设定值进行比较得出偏差值，经PID运算得出本次的控制量，输出到执行器后才完成了本次的调节任务。一些原来在模拟PID控制器中无法实现的问题，在引入计算机后，就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，形成非标准的控制算法，以改善系统品质，满足不同控制系统的需要。 1.PID控制 1.1 PID控制概述 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin（t）与实际输出值yout（t）构成控制偏差：。 图1-1 PID控制器 1.2 PID控制规律 （其中：kp比例系数；TI积分时间常数；TD微分时间常数） 1.3 PID控制的主要特点 （1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。 （2）PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。 （3）与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提供了一个负实部零点，因此在提高系统动态性能方面具有更大的优越性。 （4）PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超越量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。 （5）从频域角度来看，PID控制是通过积分作用于系统的低频段，以提高系统的稳态性能，而微分作用于系统的中频段，以改善系统的动态性能。 1.4 PID控制参数整定规律 （1）增大比例系数一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 （2）增大积分时间有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。 （3）增大微分时间有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。 1.5 PID控制参数整定方法 （1）理论计算整定法 主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用，还必须通过工程实际进行调整和修改。 （2）工程整定方法 主要有Ziegler-Nichols整定法、临界比例度法、衰减曲线法。这三种方法各有特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。 1.6 数字PID调节 数字PID调节是连续系统控制中广泛应用