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本科实验报告 课程名称： 自动控制原理 实验项目： 典型环节的时域特性 实验地点： 自动控制原理实验室 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 2012年 5 月 实验一 典型环节的时域特性 一、实验目的 学会利用自动控制实验箱对控制系统进行典型环节时域分析 二、实验设备 TDN-AC/ACS+型控制试验箱一套，安装windows98系统和ACS2002应用软件的计算机一台 三、实验内容 下面列出各典型环节的方框图、传递函数、模拟电路图、阶跃响应，实验前应熟悉了解。 1．比例环节 (P) A方框图 B传递函数： C阶跃响应： 其中 D 模拟电路图 E 理想与实际阶跃响应对照曲线： ① 取R0 = 200K；R1 = 100K。 ② 取R0 = 200K；R1 = 200K。 2．积分环节 (I) A．方框图 B．传递函数： C．阶跃响应： 其中 D．模拟电路图 (5) 理想与实际阶跃响应曲线对照： ① 取R0 = 200K；C = 1uF。 ② 取R0 = 200K；C = 2uF。 3．惯性环节 (T) (1) 方框图 (2) 传递函数：。 (3) 模拟电路图 图1.1-8 (4) 阶跃响应：，其中； (5) 理想与实际阶跃响应曲线对照： ① 取R0=R1=200K；C=1uF。 ② 取R0=R1=200K；C=2uF。 4．比例微分环节 (PD) (1) 方框图 (2) 传递函数： (3) 阶跃响应：。 (4) 模拟电路图 (5) 理想与实际阶跃响应曲线对照： ① 取R0 = R2 = 100K，R3 = 10K，C = 1uF；R1 = 100K。 ② 取R0=R2=100K，R3=10K，C=1uF；R1=200K。 四、实验步骤 1.按所列举的比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 2.将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放单元均设置了锁零场效应管，所以运放具有锁零功能。将开关分别设在“方波”档和“500ms～12s”档，调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为1V，周期为10s左右。 3.将2中的方波信号加至环节的输入端Ui，用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入Ui端和输出U0端，观测输出端的实际响应曲线U0(t)，记录实验波形及结果。 4.改变几组参数，重新观测结果。 5.用同样的方法分别搭接积分环节、比例积分环节、比例微分环节、惯性环节和比例积分微分环节的模拟电路图。观测这些环节对阶跃信号的实际响应曲线，分别记录实验波形及结果。 五、实验结果记录 比例环节 积分环节 比例微分 惯性环节 实验心得：通过团队合作成功完成了实验，进一步理解了典型环节的时域特性。 本科实验报告 课程名称： 自动控制原理 实验项目： 典型二阶系统的时域特性 实验地点： 自动控制原理实验室 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 2012年 5 月 实验二 典型二阶系统的时域特性 一、实验目的 学会利用自动控制实验箱对控制系统进行典型环节时域分析 二、实验设备 TDN-AC/ACS+型控制试验箱一套，安装windows98系统和ACS2002应用软件的计算机一台 三、实验内容 典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图 (2) 对应的模拟电路图 (3) 理论分析 系统开环传递函数为：；开环增益。 (4) 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。 ， ， 系统闭环传递函数为： 其中自然振荡角频率：；阻尼比：。 典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图 (2) 模拟电路图 (3) 理论分析 系统的开环传函为:(其中)， 系统的特征方程为:。 四、实验步骤 信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放单