模糊自整定PID控制器设计模糊自整定PID控制原理.PPT

5. 水平变幅控制整体建模及仿真分析 加入控制算法的系统模型建立 5. 水平变幅控制整体建模及仿真分析 仿真结果对比分析 5. 水平变幅控制整体建模及仿真分析 仿真结果对比分析 常规PID控制 模糊自整定PID控制 结果比较 吊重位置偏差变化的最大值 0.128m 0.082m 35.9% 达到稳定时间 1.8s 1.2s 33.3% 采用模糊自整定PID控制器要比采用常规PID控制器更能提高动臂塔式起重机水平变幅的精度及减小达到稳定的时间。 5. 水平变幅控制整体建模及仿真分析 系统在3s时添加一10KN的负载干扰信号 抗干扰能力 5. 水平变幅控制整体建模及仿真分析 系统在3s时添加一10KN的负载干扰信号 抗干扰能力 5. 水平变幅控制整体建模及仿真分析 采用模糊自整定PID控制器要比采用常规PID可以使系统的抗干扰能力更强，提高了系统的抗干扰能力。 抗干扰能力 结果对比分析 常规PID控制 模糊自整定PID控制 结果比较 干扰引起的吊重位置偏差变化的最大值 0.0097m 0.0043m 55.7% 再次达到稳定需用时间 1.5s 0.8s 46.6% 6.总结与展望 总结 分析了动臂塔式起重机的分类、结构组成及其特点。针对1600TM动臂塔 式起重机，设计了其变幅及起升系统的液压原理；设计了该动臂塔式起重机的电气控制系统并对电液控制系统的关键元件进行了选型； 运用传递函数的方法建立了变幅及起升液压系统的数学模型，并分别用频域分析法及时域分析法分析了系统的稳定性及动态响应特性； 设计了动臂塔式起重机水平变幅系统的模糊自整定PID控制器； 实现了动臂塔式起重机水平变幅系统的仿真分析，验证了模糊自整定PID对于动臂塔式起重机的水平变幅具有更好的控制效果。 展望 将模糊自整定PID应用在实际的动臂塔式起重机水平变幅系统中； 模糊自整定PID的控制效果仍需提高，模糊控制规则还需要结合实践进一步 改进； 本文建模时并没有考虑风载的影响，也没有具体考虑钢丝绳变形及臂架的变形对水平变幅的影响，而是通过模糊控制将这些影响因素综合进行补偿，后续研究中可以具体考虑这些因素对水平变幅的影响。 大连理工大学 大连理工大学硕士答辩 动臂塔式起重机水平变幅控制仿真研究 指导老师：*** 汇 报 人：*** 汇报时间：2012.06 水平变幅控制整体建模及仿真分析 模糊自整定PID控制器设计 变幅及起升液压系统建模与稳定性分析 水平变幅电液系统设计 概述 总结与展望 目录 1.概述 动臂塔式起重机介绍 定义：属于一种非连续性搬运机械，是一种将起重臂架设在高处的全回 转型起重机械。 应用：广泛应用于各种建筑建设、水电站大坝及火电建设施工等。 1）高层建筑建设 动臂塔式起重机应用 2）水电站大坝建设 3）火电建设 1.概述 课题来源 大连理工大学与徐州重型机械有限公司合作开发的动臂塔式起重机项目。 课题方向 动臂塔式起重机水平变幅控制系统 作用： （1）提高作业效率 （2）提高可操作性 （3）安装定位更加准确 课题意义 为动臂塔机水平变幅控制提供了一种新的控制方法，为工程实际应用提供理论支持和指导方向。 1.概述 水平变幅补偿方法分类 本文研究的类型 绳索补偿 组合臂架补偿 差动减速器水平位移补偿 电控系统补偿 2.水平变幅电液系统设计 液压原理 1.变量泵 2. 制动器3. 定量马达 4.电磁换向阀 5.先导油泵 变幅系统液压原理图 变幅液压系统 系统主要参数： 系统最大流量：808L/min； 系统溢流阀设定压力：300bar； 补油溢流阀设定压力：24bar。 闭式系统，两个变量泵 驱动三个定量马达 2.水平变幅电液系统设计 液压原理 1.变量泵 2.变量马达 3.制动器 4.电磁换向阀 5.先导油泵 起升系统液压原理图 起升液压系统 系统主要参数： 系统最大流量：808L/min； 系统溢流阀设定压力：350bar； 补油溢流阀设定压力：24bar。 闭式系统，两个变量泵 驱动四个变量马达 2.水平变幅电液系统设计 电压来源 电压种类 用途 地面引进 AC380V 引进电机 AC220V 空调、照明、液压油加热器 发电机 DC24V 电控系统、常规电气供电 蓄电池 DC24V 启动发动机 系统电源的构成 控制部分由控制器和力矩限制器组成，主要功能是处理来自各种传感器、手柄及发动机ECU的信息并进行运