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第4章 常规及复杂控制技术 第4章 常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的连续化设计 4.1 数字控制器的连续化设计 4.1 数字控制器的连续化设计 4.1 数字控制器的连续化设计 4.1 数字控制器的连续化设计 4.1 数字控制器的连续化设计 4. 设计由计算机实现的控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计 5. 校验 4.2 PID控制器的离散化设计 4.2.1 PID 调节器 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制(简称PID控制)，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.1 PID 调节器 4.2.2 PID控制规律的离散化 4.2.2 PID控制规律的离散化 4.2.2 PID控制规律的离散化 4.2.2 PID控制规律的离散化 4.2.2 PID控制规律的离散化 4.2.3 PID数字控制器算法的改进 1. 积分项的改进 2. 微分项的改进 3. 时间最优+PID控制 4. 带死区的PID控制算法 4.2.3 PID数字控制器算法的改进 1. 积分项的改进 4.2.3 PID数字控制器算法的改进 1.