相对定向原理.ppt

解析法相对定向 上节课内容回顾 双像解析摄影测量方法有三种： 本节主要内容 一、相对定向元素 二、解析相对定向原理 三、相对定向元素计算 四、模型点坐标计算 一、相对定向元素 描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数 连续法相对定向元素 单独法相对定向元素 相对方位元素为何只有5个？ 二、解析相对定向原理 1、连续法解析相对定向原理 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-1 线性化方程 系数约简 常数项约简 连续法相对定向中常数项的几何意义 误差方程及法方程的建立 2、单独法解析相对定向原理 偏导数 3-1 偏导数 3-2 线性化方程 常数项约简 单独法相对定向中常数项的几何意义 误差方程及法方程的建立 三、相对定向元素计算 获取已知数据 x0 , y0 , f 确定相对定向元素的初值 ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算误差方程式的系数和常数项 解法方程，求相对定向元素改正数 计算相对定向元素的新值 判断迭代是否收敛 相对定向数学模型的理解 本讲参考资料 本节小结 作业 相对定向的观测值是Q，与上下视差有关； 每一对同名点，有一个Q，当重叠区域有5对同名点时，5个相对定向元素可唯一解出； 实用时用6个同名点(也叫相对定向点、模型点)通过最小二乘平差计算； 由于初值是假设的，离真值比较大，所以要用迭代方法进行逼迫。直到两次相差在允许的范围内就停止迭代的平差计算。 参考书 1、张剑清，潘励，王树根 编著，《摄影测量学》，武汉大学出版社 2、李德仁，郑肇葆 编著，《解析摄影测量学》，测绘出版社 教材 李德仁，周月琴 等编，《摄影测量与遥感概论》，测绘出版社 1、相对定向原理是：满足同名光线相交条件，建立与实物相似的几何模型。 2、相对定向相对定向元素和解的数学模型。 * * 《摄影测量学》第三章第六节 山东理工大学 建筑工程学院 测量教研室 利用立体像对中两张像片的内外方位元素和像点坐标，来确定相应地面点的地面坐标方法，称为空间前方交会。 2. 空间前方交会主要公式 后方交会和前方交会解析法； 相对定向与绝对定向结合双像解析法； 光束法。 以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素称～ X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?，?，? ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 在以左摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素称～ ?2 ?2 ?1 因为基线在X轴上的分量只确定了相对数字立体模型的大小。 左像6个外方位元素是已知的，右像5个外方位元素是未知的参数。 两张像片应有12个方位元素，第12个放在绝对定向中，即模型大小通过绝对定向一确定。 同名光线对对相交于核面内 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) 连续法解析相对定向原理 B s1 s2 Bz By Bx ? ? 连续法解析相对定向原理 等式两边同时除以 X1 Y1 Z1 X2 Y2 Z2 A a1 s1 Y1 X1 Z1 a2 s2 N1Y1 N2Y2 Q为定向点上模型上下视差 当一个立体像对完成相对定向， Q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， Q＝0 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) 单独法解析相对定向原理 等式两边同时乘以 并视 q为相当于像空间辅助坐标系中一对理想像对上同名像点的上下视差 当一个立体像对完成相对定向， q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， q＝0 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B a1 a2 (xt2,yt2) (xt1,yt1) 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6