工业机器人现场编程-绝对运动和相对运动编程-课件.pptxVIP

绝对运动和相对运动编程;主要内容;机器人的运动编程;关于运动参数的系统变量，工具使用的变量是$TOOL和$LOAD，可以激活所测量的TCP，如下图所示。 另外，也可以激活所属的负载数据，如下图所示。 对于参考基坐标/工作基坐标使用的是：$BASE，变量可激活所测量的基坐标，如下图所示。 机器人引导型或外部工具的选择使用：$IPO_MODE，选择机器人引导型工具和选择外部工具时，如下图所示。;对于速度设置，当在进行PTP运动时，针对每根轴的速度设置，如下图所示。 若在进行轨迹运动LIN或CIRC时，是关于轨迹速度、回转速度和转速的设置，如下图所示。 在大多数情况下，工具的作业方向是X轴方向，所以转速是指以角度C绕X轴旋转的转速，回转速度则是指绕其它两个角度（A和B）回转的速度。 ;对于加速度的设置，若进行PTP运动时，针对每根轴的加速度设置，如???图所示。 进行轨迹运动LIN或CIRC时，对轨迹加速度、回转加速度和转动加速度的设置。 关于圆滑过渡距离设置，只进行PTP运动时，轨迹逼近大小的编辑使用：C_PTP，如下图所示。 ;在进行轨迹运动LIN、CIRC和PTP时，编辑与目标点的距离使用：C_DIS，这个距离必须低于$APO.CDIS的值，如下图所示。 在进行轨迹运动LIN、CIRC时，编辑主导姿态角度使用：C_ORI，这个角度必须低于$APO.CORI的值，如下图所示。 在进行轨迹运动LIN、CIRC时，编辑驶向目标点的减速阶段中的速度使用：C_VEL，速度值必须低于$APO.CVEL的值，如下图所示。;沿轨迹运动时姿态导引设置，在进行LIN和CIRC运动时，使用$ORI_TYPE来编辑姿态导引，如果程序语句的编辑如下左图，则表示在运动期间姿态保持不变，如下右图所示。 如果程序语句编辑如下左图所示，则表示在进行轨迹运动期间，姿态会根据目标点的姿态不断地自动改变，如下右图所示。 当出现手轴奇点问题时可通过如下图所示的程序编辑予以避免，因为绕工具作业方向旋转和回转不会进行姿态导引。;当仅限于CIRC运动时，使用变量$CIRC_TYPE，但是如果通过$ORI_TYPE=#JOINT进行手轴角度的超控引导，则变量$CIRC_TYPE就没有意义了。如果要圆周运动期间以轨迹为参照的姿态引导，则程序的编辑如下如所示。 若圆周运动期间以空间为参照的姿态引导，则程序语句的编辑如下图所示。 ;绝对运动编程原理;示例如果当机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已经事先通过联机表单教给机器人，机器人轨迹逼近P3点，编辑语句如下图所示。 如果当机器人运动到一个输入的位置，如轴坐标（AXIS或E6AXIS）位置，则在编辑时应该进行如下图所示的定义。 若是空间位置（以当前激活的工具和基坐标），编辑的语句则应该是如下图所示。 如果机器人仅在输入一个人或多个集合时运行，则在编辑时应进行如下两图的编辑。;运动方式LIN 当运动方式是LIN时，机器人的运动编程形式是：LIN目标点轨迹逼近。其中目标点的类型有POS、E6POS、FRAME三种，如果未给定目标点的所有分量，控制器则把前一个位置的值应用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一个目标点内，有关状态和转角的方向数据在LIN运动（以及CIRC运动）中则会被忽略。坐标值基于基坐标系（BASE）。 轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。 示例：当机器人运行到一个算出的位置并轨迹逼近点ABLAG[4]时，运动编辑语句如下图所示。 ;运行方式CIRC 当运动方式是CIRC时，编程语句的形式是：CIRC辅助点，目标点CA圆心角轨迹逼近。 其中辅助点类型有POS、E6POS、FRAME三种，如果未给定辅助点的所有分量，则控制器将把钱一个位置的值应用于缺少的分量。一个辅助点内的姿态角以及状态和数据原则上均被忽略。对于辅助点不能进行轨迹逼近，始终是精确运行到该点。辅助点坐标值是基于基坐标系（BASE）的。 圆心角是给出圆周运动的总角度，由此可超出编程的目标点延长运动或相反缩短行程。 轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。 示例：如果机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已实现通过联机表单教给机器人，假设机器人运行一段对应190°的圆心角弧段，则对应的编辑语句如下图所示。 ;绝对运动编程时的操作步骤 首先以专家模式借助打开键将程序载入编辑器中。 检查、应用或重新初始化运动编程的与设定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐标设置（ $BASE）；机器人引导型或外部工具（ $IPO_MODE）；加速度；速度；可能还有轨迹逼近距离；可能还有姿态引导的设置。 创建由以下部分组成的运动指令： 运动方式（PTP、LIN