工业机器人现场编程-沿轨迹运动的姿态导引-课件.pptxVIP

沿轨迹运动的姿态导引;掌握机器人沿轨迹运动的两种方式，即直线运动和圆周运动。 了解机器人的三种奇点位置。 了解PTP运动、LIN直线运动和CIRC圆弧运动的轨迹逼近方式。 掌握机器人进行直线运动和圆弧运动的不同方式下的姿态导引。;机器人在某个位置，即便在给定状态和步骤顺序的情况下，也无法通过逆向变换得出唯一数值时，即认为是一个奇点位置。或者当机器人最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时，也称作机器人奇点位置。奇点不是机械特性，而是数学特性，处于此原因，奇点只存在于轨迹运动范围内，而在轴运动时不存在。 具备6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置：过顶奇点α1、延展位置奇点α2、手轴奇点α3。;对于过顶奇点来说，腕点（即A4、A5、A6轴的交叉点）垂直于机器人的轴A1。此时，轴A1的位置不能通过逆向变换明确确定，且可以赋以任意值。 ;对于延展位置奇点来说，腕点正好处于轴A2、A3的延长线上，此时，机器人处于工作范围的边缘。通过逆向变换可以得出唯一的轴角度，但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3的轴速较大。;对于手轴奇点来说，轴A4和轴A6彼此平行，并且轴A5处于±0.01812°的范围内。此时，通过逆向变换无法明确确定两轴的位置，因为轴A4与轴A6平行，可以有任意多的可能性，但其轴角度总和均相同。;PTP运动的轨迹逼近 机器人TCP离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。在运动编程时即确定了与目标点的距离，即所允许的TCP最早偏离轨道时与目标点的距离。它的轨道变化不可预见，而且，在轨道的哪一侧经过也无法预测。;LIN直线运动和CIRC圆弧运动轨迹逼近 机器人TCP离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。逼近距离这个值确定了从结束点到逼近运动开始点的距离。它的轨迹曲线不是圆弧，相当于两条抛物线。;在SLIN运动方式下的姿态导引类型有3种： 1.“标准”类型 工具的方向在运动过程中不断变化。 2.“手动PTP”类型;工具的方向在运动过程中不断变化，这是手轴角度的线性转换造成的，但这种变化是不均匀的，所以当机器人需要精确的保持特定方???运行时，不宜使用。 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP类型，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近进行姿态变化。;3.“恒定”类型 机器人以此种类型运动时，工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。对于目标点来说，已编程方向被忽略，而起点的已编程方向仍然保持。 ;在SCIRC运动方式下的姿态导引 机器人在SCIRC运动方式下的姿态导引与SLIN基本相同，也有3种： 1. “标准”类型和“手动PTP”类型 这两种类型的姿态导引，工具的方向在运动过程中不断变化。 2. “恒定”类型 ;机器人以“恒定”方式运动时，工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点示教时一样，在终点示教的姿态被忽略。依照参照基准的不同，工具的运动形式稍有不同。 1）“恒定”方式导引，并以基准为参照 2）“恒定”方式导引，并以轨迹为参照 ;创建SLIN运动 机器人在进行SLIN运动示教编程之前，需要确保机器人处于T1运行模式下，并且机器人程序已选定。步骤如下： 首先，将机器人的工具TCP移向应被设为目标点的位置。 然后，将机器人光标定位在需要添加程序的空行处。 单击“指令”按钮，在出现的下拉列表中选择“运动”，选择指令“SLIN”，此时，出现SLIN运动联机表格。 ; ;4. 在联机表格中输入相应的程序信息 5. 然后触摸目标点右边的箭头图标，即可打开坐标系设置窗口。输入工具和基坐标系的相关数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的相关数据。 ;6. 在移动参数设置窗口，可以设置加速度和传动装置加速度变化率，另外，如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离，机器人的方向导引也可在此窗口中进行设置，点击运动数据组处的箭头，移动参数设置窗口打开。 ; ;7. 各个选项设置完成后，单击“指令OK”按钮，程序创建完成，TCP的当前位置被当做目标点进行示教。 创建SCIRC运动 机器人在进行SCIRC运动示教编程之前，需要确保机器人处于T1运行模式下，并且机器人程序已选定。步骤如下： 首先，将光标定位在需要添加程序的空白行处。 然后，单击“指令”按钮，在其下拉列表中单击“运动”，选择指令“SCIRC”，即可出现SCIRC的联机表单。 ; ;续表 ;3. 然后，在联机表单中输入相应的参数。 4. 触摸目标点名称处的箭头，打开坐标系设??窗口，在设置窗口中输入工具和基坐标系的相关数据，以及插补模式和碰撞监控的数据。 5. 然后点击数据组旁的箭头，打开参数选项窗口，在运动参数选项窗口中设置加速度和加速度变化率，如果已经激活轨迹逼近，也可以更改轨迹逼近的距离，另外，还可以设置圆周运动的方向