第三章 机器人设计项目_拔河机器人课件.ppt

第三章 机器人设计(3) 活动项目五 拔河机器人 课前准备 学习目标 1．了解拔河运动的起源； 2．掌握两个寻线传感器组合的编程使用； 3．按照辅助教材的拼装步骤搭建一个拔河机器 人的模型； 4．懂得依据所搭建的拔河机器人编写一个使其 能够进行拔河比赛的简单程序。 拔河运动的起源 早在春秋战国时，拔河运动首先在军队中兴起。楚国为了强化部队的身体素质，为攻打吴国作准备，用一种一端带有钩子的拖绳，来训练士兵 “退则钩之，进者牵之”。这种 “牵钩”在战时可以拉住敌人的战车和战船，这就是拔河运动的最早形式。到了唐代，拔河运动进入了兴盛时期。大绳中立大旗为界，竞相牵引，以把绳拉过界这边者为胜，反之为输，拔河时叫噪声不绝于耳。唐玄宗很喜欢拔河，他举办的拔河比赛，据称挽者至千人，喧呼动地，蕃客庶士，观者莫不震惊。为此，进士薛胜曾写了一篇《拔河赋》描述了拔河的盛况。这种运动一直沿用下来。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第四册课 本109—115页的拼装步骤搭建一个拔河 机器人的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 马达1连接 马达通道2 马达2连接 马达通道4 寻线传感器1 连接信号通道1 寻线传感器2 连接信号通道2 项目实践 现在我们依据之前搭建的拔河机器 人编写一个使它能够在下图所示的这种 场地进行拔河比赛的程序。 参考场地如图所示： 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 项目实践 接着编写程序流程图 项目实践 开始 延时等待 输入变量 trace_1 输入变量 trace_2 条件循环 trace_1800 trace_2800 发力拔河 输入变量 trace_1 输入变量 trace_2 停下来 结束 Y N 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的拔河机 器人能否像下面这个视频里的拔河机器 人那样相互进行拔河比赛。 项目思考 　　拔河机器人力量的大小是由 机器人的那个部件决定的呢？