第一章 机械结构课件_项目_连杆机械手.ppt

第一章 机械结构(1) 活动项目三 连杆机械手 课前准备 学习目标 1．了解机械手； 2．懂得依据配套教材的搭建步骤拼装一个连杆 机械手。 认识机械手 机械手：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现 生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而 广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、 尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型 和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实 现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸 缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任 意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关 键 参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越 复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自 动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独 立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门 操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中 的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手的分类 机械手的种类： 1．按驱动方式可分为液压式、气动式、电动　　　 式、机械式机械手； 2．按适用范围可分为专用机械手和通用机械 手两种； 3．按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连 续轨迹控制机械手等。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第二册课 本20—26页的拼装步骤搭建一个连杆机 械手。 项目实践 现在看看同学们自己制作的连杆机械 手能否像下面这个视频里的连杆机械手一 样运行。 项目思考 　　分析一下我们自己制作的机械手哪 些部分是它的手部、运动机构与控制部 分？