第三章 简易机器人设计课件_项目_简易自动门.ppt

第三章 简易机器人设计(2) 活动项目一 简易自动门 课前准备 学习目标 1. 分析典型案例，熟悉简单的开环控制系统的 基本组成和简单的工作流程； 懂得设计一个简易自动门的开环控制系统示 意图； 3. 按照辅助教材的拼装步骤搭建一个简易自动 门的模型； 4. 懂得依据开环控制系统示意图编写一个能实 现相应功能的程序。 控制系统 定义：任何一种控制的实现，都要通过若干个 环节，这些环节就构成了一个系统，称 为控制系统。控制系统的输出与输入之 　　　间有一定的对应关系。 电风扇 红外线自动水龙头 这些产品都有相应的控制系统来实现它们的功能！ 液晶电视机 　　　 电风扇的风速控制是通过改变电机的转速来实现的。给电风扇设定风速挡位，电机就以一定的转速带动扇叶转动，输出预定的风速。风速挡位是该控制系统的输入，扇叶转动的风速是该控制系统的输出，一个挡位对应着一个风速。 控制系统 这里我们以电风扇为例子来讲解控制系统 电风扇风速的挡位 (输入) 电机、扇叶 风速 (输出) 电风扇控制系统示意图： 开环控制系统 控制系统通常分为开环控制系统和闭环控制系统。这里我们只讲开环控制系统，并以游泳池注水控制系统为例。 设定注水的时间 (输入) 定时器 进水阀门 游泳池的水位 (输出) 游泳池 水流量 这一控制系统的工作过程可用下图描述。此时，水位只受时间的控制。 高 度 水流量 游泳池 开/关 进水阀门 定时器 1:00 注：定时器时间为零时，进水阀门关 开环控制系统 定义：控制系统的输出量不对系统的控制产生 任何影响，这种控制系统称为开环控制 系统。 扩展：开环控制系统在日常生活中的用途广泛， 　　　如图所示： 交通红绿灯定时控制系统 公园音乐喷泉自动控制系统 案例分析 自动门的控制系统 红外装置是否检测到人 体热辐射发出的信号 (输入) 自动门 控制电路 门的开启或关闭 (输出) 电机 转动 自动门的工作原理图： 项目实践 我们根据之前所学的知识设计一个简易 自动门的开环控制系统示意图。 碰撞开关是否 检测到人的触碰 (输入) 自动门 控制电路 门的开启或关闭 (输出) 减速马达 转动 简易自动门的开环系统示意图： 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第三册课 本72—77页的拼装步骤搭建一个简易自 动门的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 马达连接 马达通道1 碰撞开关连 接信号通道7 项目实践 现在我们依据之前设计的开环控制 系统示意图编写一个程序来让刚才搭建 的简易自动门模型实现其功能。 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 项目实践 程序流程图 开始 输入变量 bumper_1 条件bumper_1=0 开门 Y N 停止 关门 停止 结束 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的简易自 动门能否像下面这个视频里的自动门一 样运行。 项目思考 1．我们所搭建的简易自动门中的碰撞开 关可以用哪几种传感器代替？ 2．其中哪种传感器用在我们所搭建的自 动门中最适合，为什么？