工业机器人现场编程-机器人上的负载-课件.pptxVIP

机器人上的负载;主要内容;工具负载数据;工具负载数据的影响 输入的负载数据会影响许多控制过程，包括：控制算法（计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等等，所以正确输入负载数据是非常重要的。 当然，如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动，则可以从它的高精度中收益，使运动过程具有最佳的节拍时间，最终使机器人达到长的使用寿命。;输入负载数据的操作步骤 1）选择主菜单，依次选择“投入运行”、“测量”、“工具”、“工具负载数据”； 2）在工具编号栏中输入工具的编号，用“继续键”确认； 3）输入负载数据： M栏：质量 X、Y、Z栏：相对于法兰的中心位置 A、B、C栏：主惯性轴相对于法兰的取向 JX、JY、JZ栏：惯性矩（JX是坐标系绕X轴的 惯性，该坐标系通过A、B和C相对于法兰转过一定 角度。那么，JY和JZ分别是指绕Y轴和Z轴的惯性） 4）用“继续”键确认 5）按下“保存”键;监控工具负载 机器人控制系统在运行时监控是否存在过载或欠载，这种监控称为“在线负载数据检查”（英文缩写为OLDC），说明如下： 过载—当实际负载高于配置的负载时，则存在过载。 欠载—当实际负载低于配置的负载时，则存在欠载。 除了在线负载数据检查，也可以通过系统变量$LDC_RESULR查询检查结果。 不管手动输入工具数据时，还是单独输入负载数据时，都可以激活和配置OLDC。同时，在输入负载数据时会显示“在线负载数据检查的配置”的界面，可激活在线负载数据检查和规定过载或欠载时的反应。;序号;对于与零坐标系作为工具所对应的运动，无法配置OLDC。这种情况发生的反应是固定的，不会受到用户的影响。反应如下： 过载的反应：停住机器人 机器人控制系统发出以下确认信息：在检查机器人过载（未定义工具）和设定的载荷负载时测得过载，机器人以STOP 2停止。 欠载时的反应：警告 机器人控制系统发出以下状态信息：在检查机器人负载（未定义工具）和设定的载荷负载时测得过载。;机器人上的附加负载;附加负载对机器人运动的影响 负荷数据以不同的方式对机器人运动产生影响： 1）轨迹规划 2）加速度 3）节拍时间 4）磨损 输入附加负载数据的操作步骤： 1）进入主菜单，依次选择“投入运行”、“测量”、“附加负载数据” 2）输入其上将固定附加负荷的轴编号，用“确认键”确认 3）输入负载数据，用“继续键”确认 4）按下“保存键”保存;总结