工业机器人结构与控制耦合的集成设计方法.PDF

科技导报2018，36（9） 91 工业机器人结构与控制耦合的集成设计 方法 白克强 ，刘知贵 ，王营通1 1 2 1. 西南科技大学信息工程学院，绵阳 621010 2. 西南科技大学城市学院，绵阳 621000 摘要 针对工业机器人伺服系统结构和控制分离设计误差较大的问题，提出一种基于结构- 控制耦合的集成设计方法。以结构重量、跟踪精度和控制能量指标为目标函数，以稳定和快 速跟踪性能指标为约束，同时考虑结构与控制的耦合，采用分步迭代策略消减误差，以实现 工业机器人工作在最佳状态的目标。以两关节机器人设计为例进行MTALAB仿真实验，结 果表明，应用基于结构-控制耦合的集成方法设计，伺服系统具有较好的鲁棒性，在时间调 整、超调量消除、阶跃动态响应能力等方面均优于分离设计，使机器人的综合性能达到最优。 关键词 工业机器人；结构与控制；耦合；伺服系统；集成设计 [13-15] 工业机器人在各种工业生产中越来越多地替代人 成 等。作为工业机器人控制系统的