点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法-控制理论与应用.PDFVIP

第35 卷第12 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 12 2018 年12 月 Control Theory Applications Dec. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2018.80457 点点点云云云片片片段段段匹匹匹配配配约约约束束束和和和轨轨轨迹迹迹漂漂漂移移移优优优化化化的的的回回回环环环检检检测测测方方方法法法 张剑华 , 吴佳鑫, 冯宇婷, 王曾媛, 林瑞豪, 陈胜勇 (浙江工业大学计算机科学与技术学院, 浙江杭州310023) 摘要: 基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域 重要的技术之一. 然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中. 本文首先提出了一种新的基于三 维点云的室外SLAM系统的框架, 该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成. 其次针对回环检测, 提出一种 基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率. 最后针对位姿优化, 提出两种轨迹漂移优化算法, 分别为全局 一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法. 通过广泛的实验验证本文提出的方法, 结果表明本文所提出的 SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力. 关键词: SLAM技术; 室外; 激光雷达; 回环检测; 位姿优化 引用格式: 张剑华, 吴佳鑫, 冯宇婷, 等. 点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法. 控制理论与应用, 2018, 35(12): 1750 – 1758 中图分类号: TP273 文献标识码: A Segment based loop detection with point cloud matching constraint and trajectory drift optimization ZHANG Jian-hua , WU Jia-xin, FENG Yu-ting, WANG Zeng-yuan, LIN Rui-hao, CHEN Sheng-yong (College of Computer Science and Technology, Zhejiang University of Technology, Hangzhou Zhejiang 310023, China) Abstract: Simultaneous localization and mapping (SLAM) based on point cloud is one of the important technologies in robot navigation and positioning. However, this type of SLAM system with loop detection is still rare in the literature. In this paper we first propose a new point cloud-based outdoor SLAM system framework consisting of three parts: odometry, loop detection, and pose optimization. Second, we develop a method based on point cloud segment matching constraints to improve