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24 5 () Vol. 24 No. 5
1996 10 Journal of Fuzhou University (Natural Science) Oct. 1996
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, , 1965,
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, , . , PID
. , :
PID void
pidys ( struct pid). structpid, PID
. PID:
struct pid {
char bz;
;
int es
;
int is
;
long du
long mm;
long kc;
long ki;
long kd;
[3];
int y
[3];
int r
unsigned long uf;
int ui; }
PID:
ΔP (n ) = m ·Δp (n - 1) + KC
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