具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人.PDF

3 3 8 Vol． 3 3 No． 8 第 卷 第 期 焊 接 学 报 2 0 1 2 8 August 2 0 1 2 年 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION 具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人 ， ， ， 马献德 陈 强 孙振国 张文增 ( ， 100084) 清华大学先进成形制造教育部重点实验室 北京 : 、 摘 要 以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下 具有复杂曲面形貌的水轮机叶 ， ． 片自主修焊作业为目标 研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人 该机器人由 、 ， 间隙吸附式移动平台 多自由度作业臂和多功能作业单元组成 既能可靠吸附又能灵活 ， 、 、 ． ， 运动于叶片表面 完成全位置焊接 气刨 磨削作业 构建了自主定位硬件平台 采用倾 ， 角传感单元修正惯导法获取机器人姿态信息 采用叶片表面几何特征修正平面航迹法 ． ， 0 ． 5° ， 35 mm ， 获取机器人位置信息 结果表明 姿态定位误差约为 位置定位误差约为 满足叶片修焊作业对机器人系统定位精度的要求． : ; ; ; ; 关键词 水轮机叶片 修焊 移动机器人 自主定位 几何修正 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:0253 － 360X (2012)08 － 0021 － 04 马献德 0 序 言 1 水轮机叶片修焊机器人概述 1a ． 国内的水电站普遍存在严重的水轮机叶片磨蚀 水轮机转轮体如图 所示 根据叶片表面精 ， ， 0 ． 1 mm ， 现象 需要定期修复 以保证水轮机的高效安全运 度为 的离散点坐标测量数据 采用逆向工 ． 、 ［1］． ， 1b ［2］． 行 修复工艺操作以焊接 气刨和磨削为主 程方法建立了叶片离散模型 如图 所示 ， 水轮机转轮体体积庞大 例如三峡右岸混流式 水轮机转轮体外径大于10 m． 传统上需把转轮体吊 ， ， 出机坑外人工修复 完成后再重新吊入机坑内 工期 、 、 、 ． 长 效率低 成本高 工人劳动强度大 采用轮式爬 ， 壁机器人直接在机坑内完成全部检修作业 无须拆 ［1］ ， 、 、