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4.谐波齿轮传动的应用 由于谐波齿轮传动有其独特优点,因而在军工、航天航空、造船、矿山、机械、医疗器械等部门中得到广泛应用。 5.谐波减速器的类型 单级谐波减速器 双级谐波减速器 复波谐波减速器 6.柔轮是薄壳形元件,具有弹性的外齿轮 。 三、谐波齿轮传动的自主设计与讨论参考 课后任务 本节的复习内容: 1谐波齿轮传动的工作原理 2谐波齿轮传动基本构成 3谐波齿轮传动的应用 下节的预习内容: 1精密模块式六自由度机器人基本构成 2精密模块式六自由度机器人选型设计 3精密模块式六自由度机器人的装配与调试 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 * XB1谐波减速机整机及组件技术参数表(一) 谐波减速器与其它类型减速器比较 谐波减速器与其它类型减速器比较 谐波齿轮减速机安装使用与维护 1. 谐波齿轮减速机可适用于24小时连续工作,可正反两向运转。起动或运转中短时最大尖峰负荷不超过额定负荷的1.5倍。 2. 本减速机输入与输出同轴。单级减速机(XB1型)输出轴与输入轴转向相反,内啮复波式减速机(XB2)输出轴与输入轴转向相同。 3.本减速机无自锁功能,如用在可能出现逆旋转—增速时的场合必须严格限制低速轴的转速和扭矩以免发生过载损坏机件。 4.本减速机的输入轴和输出轴不能承受较大的轴向力和径向力,当使用在有较大轴向力和径向力的场合时应采取适当措施。 谐波齿轮减速机安装使用与维护 5.与本减速机配套的传动装置采用联轴器联接时同轴度不得超过联轴器允许的范围。 6. 当使用三角皮带轮进行传动时,三角皮带安装不能过紧以免造成轴承损坏。 7. 当使用链轮进行传动时链轮安装不得过松,否则在起动时会产生冲击。 8. 在减速机输入轴、输出轴上安装联轴器、齿轮、链轮、皮带轮等传动件时不允许直接用铁锤敲击(可用木槌、橡皮槌、紫铜、铅块等轻轻打入)也可利用轴端螺栓通过压板压入。 9. 减速机安装使用时,必须注入润滑油(脂润滑除外)油位高度以油标显示部位为准。在正常情况下润滑油可采用 20#号机油。 谐波齿轮减速机安装使用与维护 10. 各系列谐波减速机,从25-80机型均采用零零号半流体脂润滑(出厂时已加好);从100-250机型均采用20#号机油或粘度相当、润滑更好的润滑油。 11. 减速机在正常工作情况下第一次工作500小时需更换新润滑油,以后可在工作3000—4000小时更换一次,若工作在高温、多尘、有害气体及潮湿的恶劣条件下,则要适当缩短润滑油更换周期。?? ? XB3型谐波齿轮组件的安装与使用 1. XB3型谐波齿轮组件是由柔轮、输入刚轮、输出刚轮和波发生器组成。通常的安装使用方式是将输入刚轮固定,波发生器为输入运动(主动件)。柔轮与输出刚轮组成输出运动(从动件) 2. 由于柔轮与输出刚轮是采用零齿差的啮合传动方式,所以在安装时要与输入刚轮区别开。区别方法如下: (1)输入刚轮端面打有字头“S”,输出刚轮为“D”。 (2)输入刚轮与输出刚轮的齿数有差别,齿数差为2。齿数少的是输出刚轮。 XB3型谐波齿轮组件的安装与使用 3. 安装时要求输入刚轮、输出刚轮及波发生器相互位置的同轴度、垂直度为IT7级。 4. 输入刚轮与输出刚轮安装时相邻的两端不得相接触,应有1毫米间隙,避免传动中产生干涉摩擦。 5. 使用中要保证润滑良好。 作业 1.什么叫谐波发生器? 参考 谐波发生器(简称波发生器)……是凸轮(通常为椭圆形)及薄壁轴承组成,随着凸轮转动,薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动(弹性范围内)。 作业 教材第六章中的 6-11,6-12,6-16, 教材第七章中的 7-3,7-4,7-7 二、RV( Rotary Vector)传动机构的特点 RV( Rotary Vector)传动是由准 ZK-H型渐开线直齿轮和摆线针轮行星传动所组成的一种新型传动。 RV减速器的特点 焊接机器人多数都有采用RV减速器 (谐波减速器三组件:刚轮、柔轮、波发生器)谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。 而RV减速器可长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度等优点,适用于在机器人上应用。 RV减速器的缺点 重量重,外形尺寸较大。 RV减速器的拆解图片1 RV减速器的拆解图片2 RV减速器的拆解图片3 RV减速器的拆解图片4 RV减速器的拆解图片5 RV减速器的拆解图片6 减速器型号为RV-6AⅡ,用于120kg点焊机器人上 其额定工况是输入转速500r/min,负载为58N·m, 主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。 RV减速器的结构分析 RV减速器结构 零部件介绍 齿轮轴:齿轮轴用来传递输入功率,且
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