豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作巡线运球机器人的制作与编程.pptVIP

巡线运球机器人的制作与编程 学习导航 1.如何设计并制作一个完整的巡线运球机器人？ 2.针对巡线运球任务，怎样制订机器人的程序流程图？ 3.用C语言如何编制机器人的控制程序？ 现象与问题 在前面章节，我们介绍简易机器人小车沿黑色引导线运动时，都采用两个光电巡线传感器测量值的组合来实现巡线。 讨论 1.机器人只用一个光电巡线传感器能实现巡线运动吗？ 2.采用两个光电巡线传感器时，其安装间距对巡线效果有影响吗？这个间距应大于、小于还是等于黑色引导线的宽度？ 一、巡线运球机器人的制作 从表5.4可知，为了完成巡线和拾放球的所有动作，在机器人的结构方面需要一个抓球机械手以及一辆搭载它的移动小车；控制系统需要一个控制器及相关的传感器。在第一章和第四章中我们已经分别搭建过移动小车以及抓球机械手这两个子系统，这里只要将它们与控制系统组装在一起就可以了。图5.13为组装完毕的巡线运球机器人全貌。表5.5给出了这个机器人中所用到的输入输出元器件及其在程序中对应的变量名、函数名，以及与控制器连接的通道编号，应保证它们与控制器连接的正确性。 二、巡线运球机器人的编程 现在我们面对的任务是巡线运球，比较复杂，所以必须首先制定适当的策略，进而对所涉及的动作进行分解和归类，编写完整的程序，让机器人具有对外部环境的感知、判断和决策能力，即赋予机器人智能。 小资料 通常智能被理解为在客观世界中解决问题的能力。广义来讲，人工智能是用计算机模拟并执行人类的智能活动，使机器能够在各种环境中自主地或者人机交互式地执各种任务。人工智能的近期目标是研究用机器来模仿和执行人脑的某些智力功能，凡是使机器具有感知（如视、听、嗅）、思维（如分析、综合、计算、判断、推理、联想）、表达（如说、写、画）以及学习记忆等功能的研究，都属于人工智能的范畴。简易机器人也具有某种意义上的人工智能，因为它能够借助传感器感知外界环境，通过编程进行“思维”，最后完成预定的任务。 人工智能 机器人巡线运球任务分解及程序流程图 根据巡线运球任务的需要，可以将机器人的功能分为4个模块： 巡线模块、取球模块、放球模块以及后转模块。 将4个模块按照一定逻辑关系环环相扣便形成一段完整的控制程序，构成图5.17所示的程序流程图。根据规则，机器人重复巡线运球动作，到达规定时间后再手动停止。同学们可以看到这个流程还是比较简单的，相信大家都能顺利地完成。 巡线模块、取球模块、放球模块以及后转模块都是由一些基本动作组合而成的，下面逐一介绍这4个功能模块的程序流程图。 1.后转模块 后转模块就是让机器人原地旋转180°。这个动作相对比较简单，只需设置两个驱动轮等速反向运动即可。机器人后转时首先后退一定的距离以躲避附近的障碍物，而后设置两个驱动轮等速率反向运动并不断查询、比较两个光电巡线传感器的状态，直到某个传感器的读数为1，则认为已经原地旋转180°，最后机器人停止转动。图5.18为后转模块程序流程图，程序见清单5.8。 2.取球模块与放球模块 第二节巡线： 取球模块与放球模块的程序流程图类似，下面着重介绍取球模块程序流程（图5.19）和程序清单5.9取球模块中手爪的打开与闭合是通过相应电机的正反转，并配合延时来实现的。延时田时间不宜过长以免造成电机堵转而烧坏电机。由于机械臂的两个极限位置采用一个限位开关来感知，所以无论在上升还是下降的终点，都通过查询变量Limitswitch（限位开关）的状态来判断是否到达。 3.巡线模块 顾名思义，巡线模块的作用是控制机器人沿着场地中标出的黑色引导线的轨迹运动，而且在检测到T形停止线后立即刹车。第三章已经介绍了移动小车利用两个光电巡线传感器来控制机器人巡线的原理，并给出了巡线的流程图（图3.25）。这里结合流程图给出对应的控制程序（程序清单5.10）。 三、简易机器人的调试 无论是巡线运球机器人还是高台灭火机器人，要想最终成功完成规定的任务都要经过一个关键的步骤—调试。实践是检验真理的唯一标准，同学们最初搭建的机器人结构是否合理，编写的程序是否正确，到真实场地上测试运行便可得出答案。调试过程是对同学们的智力、毅力、动手能力以及体力的综合考验。当大家看到经过自己艰辛调试的机器人终于运动起来，才会真正体会到成功的喜悦。下面给出个调试过程的流程图（图5.20）。 谢 谢