原创力文档- 1、本文档共10页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
PAGE
PAGE 9
數位控制器
3-1、差分法：
微分的差分方式有下三種型式：
一階微分：
(1)向前差分
(2)向後差分
(3)中心差分
二階微分：
(1)向前差分
(2)向後差分
(3)中心差分
為0至，的面積，則
使用積分方式的差分有下三種型式：
(1) 矩形向前法
(2) 矩形向後法
(3) 梯形法
3-2、控制器：常用的控制器有下兩種型式
PID控制器
，或
領先、落後控制器
題一、寫出PI 控制器的差分計算法則
【解】向後差分，可寫成
___________________________________
Ans：
整理，得___________________________________
Ans：
題二、寫出PI 控制器的矩形向後法表示
【解】，可寫成
______________________________ …(1)
Ans：
______________________________ …(2)
Ans：
(2)減(1)，得______________________________…(3)
Ans：
矩形向後法為，得
題三、寫出PI 控制器的梯形法表示
【解】，可寫成
…(1)
梯形法為，得
______________________________
Ans：
題四、寫出領先、落後控制器的向後差分表示
【解】向後差分
___________________________________
Ans：
整理，得___________________________________
Ans：
3-3、Z轉換與差分：
時間延遲：
時間領先：
題五、試寫出題一的PI控制器轉換函數？
【解】原式
取Z轉換，得___________________________________
Ans：
整理，得
控制器轉換函數
Ans：
題六、試寫出題四的領先、落後控制器轉換函數？
【解】原式
取Z轉換，得___________________________________
Ans：
整理，得
控制器轉換函數
Ans：
題七、微處理機控制的DDC系統如圖所示，微處理機的轉移函數以D(z)表示。
若系統要求的閉路轉移函數為下式，試求D(z)及微處理機的控制運算式設T=1秒。
【解】
，改成下式
Ans：
取反轉換，得_________________________________
Ans：
3-4、數位控制器設計
由連續時間系統的直接設計數位系統，常用的設計的法則有底下兩種方法：
(1) Tustin’s Method：(差分近似法)
原理：
微分情況：
，
取z轉換
Ans：
的拉式轉換為，得到S直接轉成Z轉換的公式
積分情況：
的Z轉換，取z轉換得到_________________________ Ans：
取梯形法；
…(2)
Ans：
取z轉換，(2)變’成____________________________________
Ans︰
整理，得
Ans︰
的拉式轉換為，得到S直接轉成Z轉換的公式
積分的模式根據Tustin’s method，直接將s變數轉成z變數，
轉換的公式如：
微分的模式根據backward method，直接將s變數轉成z變數，
轉換的公式如：
譬如：
PI控制器數學模式：
PID控制器數學模式：
使用backward method直接轉換積分項：
PI控制器數學模式：
使用Tus
文档评论（0）