则单位阶跃扰动的稳态误差等于0例题.pptVIP

3-6 线性系统的稳态误差分析 1. 稳态误差的定义 1. 稳态误差的定义 系统在参考作用下的稳态误差 1. 稳态误差的定义 系统在干扰作用下的稳态误差 2. 系统的类型 3. 给定输入下稳态误差 单位阶跃作用下的稳态误差－静差 3. 给定输入下稳态误差 单位斜坡作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 单位斜坡作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 单位抛物线作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 单位抛物线作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 4. 扰动作用下稳态误差 单位阶跃扰动稳态误差 4. 扰动作用下稳态误差 单位阶跃扰动稳态误差 5. 减小或消除稳态误差的措施 （1）增大开环增益或扰动作用点前的前向通道的增益K 5. 减小或消除稳态误差的措施 （2）在前向通道或主反馈通道设置串联积分环节－提高系统类型 5. 减小或消除稳态误差的措施 （3）采用串级控制抑制内回路扰动 5. 减小或消除稳态误差的措施 (4) 采用复合控制方法 *第三章 线性系统的时域分析法 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 稳态误差的定义 系统的类型 给定输入下稳态误差 扰动作用下稳态误差 减小或消除稳态误差的方法 ?输入端定义的稳态误差 e(t)=r(t)-h(t)c(t) 可测，物理意义 ?输出端定义的稳态误差 e’(t)=r’(t)