这篇论文的主要目的是由模糊逻辑控制在有限空间来让自走车平行停车.DOCVIP

專題報告 使用模糊邏輯來控制路邊停車 指導老師:孫崇訓 機電4A 495370511 蔣孟哲 機電4A 496377093 王昱人 這篇論文的主要目的是由模糊邏輯控制在有限空間來讓自走車平行停車。內文中，最重要的兩個研究方向就是停車位的偵測與控制器的設計。以下分成幾個部份來討論。 第一部分為停車位的偵測。首先在車上架設圖像或超音波感應器，藉由圖像演算法就可以將停車空間給偵測出來，而車子本身內建的地圖則將空間以一個矩形輪廓表示之。我們先定義這塊矩形空間的長為lp，寬為hp；而BK，FT及SE 則分別表示長方形空間的前端、後端及側邊。接著，在這個平面上，我們建立一個座標系，將BK與 SE 的交點，定為此座標系的原點。而我們以一個經驗老道的駕駛人作為迴車運動演算法的基礎來開發，將整個運動的過程分為下列三個步驟： 首先，先將車子航行至我們所設定好的位置，且此時自走車的方向與停車格互相平行。我們定義此點的座標為(lp + 0.5l, hp + 0.65b)，l及p 分別為車子的長度與寬度。為了簡單且容易執行，我們將這步在細分成兩個子步驟來達成：先讓車子中心的y座標達到預定位置的y座標，而暫時不用考慮方向角。再將車子的方向調整為向前，而此時方向角的誤差是非常小的。 再來，自走車與水平線的夾角定義為θ，當自走車到達預定位置後，θ增加，然後自走車向後行駛，直到右後輪接近到SE，然後θ減少再向後，直到任一後輪非常靠近BK線。 最後，自走車向前調整使得它是平行空間並為空間的中心。 第二部份就是模糊邏輯控制器的設計，在這裡是利用iRobot ATRV小機器人，它是使用滑差轉向來操縱機器人，所謂的滑差轉向，類似戰車的轉向方式，當戰車要向前進或後退時，戰車的兩條履帶會以同樣的速度旋轉，使戰車前進或後退；當戰車要向左轉或右轉時戰車的兩條履帶會以不同的速度旋轉，如：只有左邊的履帶旋轉而右邊的履帶不旋轉時戰車會朝右轉。論文中，為了簡單推廣車輛操縱的結果，所有模糊邏輯控制器的輸出為轉向率(即車子的角速度)。 我們讓(x,y)表示自走車的中心位置座標。定義 ν為總平移速度，νr和νl分別為右側和左側車輪的速度，夾角θ為車輛的正x軸與水平線之間的夾角。dθ為轉向率(就是角速度)，假設速度為常數(即沒有加速度)，機器人的運動方程式如論文(1)、(2)、(3)、(4)式。忽略從靜止加速及減速到靜止的過程。 如前面原理所述，第一步是要尋找目標及調整方向。為了尋求目標，這裡模糊控制器的設計為一個輸入與輸出，輸入是φ(我們定義φ為車輛正x軸與目標到車輛中心連線的夾角，逆時針為正)，而輸出是dθ (角速度，逆時針為正)，輸入和輸出的隸屬函數如圖9所示，其中N，P，Z，分別表示負、正、0。 基本原則如下: 1.如果目標是機器人航行方向的右邊，機器人應轉向自己的右邊 2.如果目標是機器人航行方向的左邊，機器人應轉向自己的左邊 3.如果目標是在機器人的前方，機器人應保持直線。 在方向調整中，是調整自走車航行的方向讓中心達到預計的x座標，此時模糊控制器的輸入為方向角θ，輸出為dθ (角速度)。隸屬函數的定義如圖10所示，NB, NM, Z, PM and PB 代表負很大，負中等，零，正的中和正很大。 基本原則如下: 如果轉向角是正的，角速度應該是負的。 如果轉向角是負的，角速度應該是正的。 如果轉向角為零，角速度應該是零。 第二步，倒車進入停車空間需要更複雜的模糊邏輯控制器。如圖3所示，車的左後角在座標系中定義為(xa ,ya )，且車的右後方角為(xd , yd )。再令兩個新變量xa1 和 yd1 ，其中定義 xa1 = xa /lp 而 yd1 = yd /hp。它們分別表示車後方與空間的原點的相對位置。此時模糊邏輯控制器，有三個輸入，XA1的yd1和方向角θ。輸出為依然為dθ。圖11圖12為隸屬函數，其中S，B ，VB的分別代表小，大，非常大。模糊規則列於表3，總共有18個規則。 空規則表3是指對應的組合輸入是無效的(也就是說，它們意味著不論是車輛行駛距離停車空間或已進入其中一個陰影區域如圖三。在這裡是背後的原因若干規定。 1. 如果θ是負的，且XA1，yd1都是小，則角速度為正向且大；即當車輛是非常接近兩個界線且他的方向角是負的，則他的角速度必須是正的且大才能讓方向角為正。 2. 如果θ零，且Xa1與Yd1是非常大的，則(dθ)零；即自走車與長方形空間是平行的且車是在長方形之外，車應該繼續在同一方向倒車。 3. 如果θ是正值，且Xa1是大的，並且Yd1是大的，則(dθ)零，即當自走車是在停車位中間且方向角是正值，車應該保持同一個轉向角。 在第三步中，此時模糊控制器有一個輸入和一個輸出，分別為方向角θ，與自走車的角速度。此時的隸屬