质点角动量定理的微分形式.ppt

第4章 刚体的运动学和动力学 § 刚体绕定轴转动 (运动学) z M I II ? P 角坐标 角速度 角加速度 一. 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动___刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相象 定轴 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 瞬时轴 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 § 力矩 刚体绕定轴转动定律 ( 动力学 ) 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向 ? ? ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则确定 h A ? x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x dx T T 例如 T T 在定轴转动中，力矩可用代数值进行计算 ? 求 摩擦力对y轴的力矩 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，? 与 M 成正比，而与J 成反比 (3) 与牛顿定律比较： 讨论 在国际单位中 k = 1 ? O 理论推证 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J ? 三. 转动惯量 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 计算转动惯量的三个要素:(1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 (1) J 与刚体的总质量有关 例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx M ? (2) J 与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R O L x dx M z L O x dx M 四. 平行轴定理及垂直轴定理 z L C M z z (3) J 与转轴的位置有关 1. 平行轴定理 :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心的轴 :两轴间垂直距离 例 均匀细棒的转动惯量 M L (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速 解 (1) (2) 两者区别 五. 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， (见图) 一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平 面内转动，初始时它在水平位置 求 它由此下摆 ? 角时的 ? O l m ? C x 解 取一质元 重力对整个棒的合力矩等于重力全部 集中于质心所产生的力矩 dm 例 圆盘以 ?0 在桌面上转动,受摩擦力而静止 解 例 求 到圆盘静止所需时间 取一质元 由转动定律 摩擦力矩 ? ? R 1. 质点的角动量(对O点) 其大小 质点的角动量与质点的动量及位矢(取决于固定点的选择)有关 特例：质点作圆周运动 § 角动量和角动量守恒定律 说明 O ? S 惯性参照系 例 一质点m，速度为v，如图所示，A、B、C 分别为三个参考点,此时m 相对三个点的距离分别为d1 、d2 、 d3 求 此时刻质点对三个参考点的动量矩 m d1 d2 d3 A B C 解 (质点角动量定理的积分形式) (质点角动量定理的微分形式) 质点所受合力矩的冲量矩等于质点的角动量的增量 2. 质点的角动量定理 说明 (1) 冲量矩是质点角动量变化的原因 (2) 质点角动量的变化是力矩对时间的积累结果 3. 质点角动量守恒定律 ──质点角动量守恒定律 (2) 通常对有心力： (1) 角动量守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，且在高速低速范围均适用 讨论 过O点,M=0,角动量守恒 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 1. 刚体定轴转动的角动量 刚体上任一质点对 Z 轴的动量矩都具有相同的方向 ? ( 所有质元的动量矩之和 ) O 2. 刚体定轴转动的角动量定理 由转动定律 （角动量定理积分形式） 定轴转动刚体所受合外力矩的冲量矩等于其角动量的增量 变形体绕某轴转动时，若其上各点(质元)转动的角