豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作机器人的结构特征与简易机器人平台.pptVIP

豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作机器人的结构特征与简易机器人平台.ppt

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豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作机器人的结构特征与简易机器人平台.ppt

机器人的结构特征与简易机器人平台 1.机器人是由哪些部分组成的? 2.与实用机器人相比,简易机器人有何不同? 3.开展简易机器人制作活动有哪些途径? 学习导航 一、机器人的结构特征 机器人由于功能不同,形态也各异。但各类机器人在组成上也存在共性,如图所示为一个典型机器人系统的结构组成。 根据不同的功能,机器人系统可分为5个部分: (1)机械结构:组成机器人的机械本体,如操作臂、末端执行器 行走机构等。 (2)驱动装置:驱动机器人关节运动的部件,如电机、汽缸、液 压缸等。驱动装置及机械结构组成机器人的机械系统。 (3)传感器:感知机器人内部状态及外界信息的元器件,如关节 旋转编码器、力传感器、摄像头等。 (4)控制器:负责接收传感器信息并指挥机器人运动的装置。 (5)动力源:为机器人各部分的正常工作提供能量的部件,如 电源、气压源和液压源。 机器人是由上述几个部分构成的一个有机整体。由传感器采集到的信息输入控制器,后者对输入信号进行计算、判断和决策,然后将命令输出到驱动装置以便驱动机械结构。控制器中的控制程序是机器人控制的核心,它告诉机器人要做什么事情。通过编制不同的控制程序,机器人就可以执行不同的任务。 探究尝试 虽然大多数机器人在外形上与人类相差很大,但其结构组成与人还是具有可比性的,例如眼睛就是人体上属于传感器的器官之一。试根据机器人各组成部分的特征描述,在人体上分别找出与之功能近似的部位或器官。 简易机器人与实用机器人的对比 与实用机器人相比,简易机器人“麻雀虽小,五脏俱全”,虽然它重量轻、体积小,在功能、结构等方面相对简单,但与实用机器人没有本质的差别。同学们,就让我们从简易机器人入手来学习有关机器人的知识吧,在掌握了简易机器人的基本设计、制作和控制知识后,制作更复杂的机器人就不再是遥不可及的事了。 二、简易机器人制作的理念及方法 为了开展简易机器人制作活动,需要一个开发平台。该平台大致分为两大部分:计算机平台和简易机器人教具平台。通过不同途径搭建教具平台,就衍生出不同的简易机器人制作理念。 简易机器人开发平台 1.零件拼装法 零件拼装实际上体现了积木化、集成化的思想,连控制器都可以较方便地与机体连接。其优点是机器人拼装零件种类多、开放性强、互换性高,同学们可以根据自己的创意灵活地搭建出各种机器人结构,因此它是发达国家在教具和智能玩具产品里广泛采用的方式。 2.部分零件自制法 简易机器人的一小部分零件要求同学们自己动手制作。自制零件的材料应该很容易得到,所需要的工具比较简单,符合同学的技能水平,花费的金钱和时间都比较合理。 3.玩具改装法 从市场上将玩具汽车、挖掘机等电动玩具购来,或者把自己家中的旧电动玩具找出来,去掉原有的电路板,代之以单片机控制电路板,再对机械部分稍加改装(也可以保留原来的电机和传动装置),并加装几个按钮和传感器,就能制作一个可编程的、单片机控制的简易机器人。 4.整机购买法 直接购入简易机器人生产厂家或智能玩具公司的整机产品,基本不改装或少量改装机械部分,主要借助产品配套的软件开发环境,进行编程学习。这种方法在系统的搭建上走了捷径,但同学们创意的空间比较有限。 用拼装法搭建简易机器人小车 移动是简易机器人最重要的功能之一,所以我们的制作就先从移动载体入手。同学们要精心完成这个小车,因为后面讲述的所有内容都离不开它。 从市场购买合适的简易机器人拼装套件,参考如下步骤搭建一个两轮驱动小车。 第一步:按1.11图所列的零件(左侧)和结构(右侧)组装小车底盘。 实践活动 第二步:按图1.12所列的零件和结构组装出小车的驱动轮和辅助轮。 第三步:按图1.13所列的零件和结构,将电机、驱动轮、辅助轮安装到底盘上。然后调整驱动轮、辅助轮的间隙,用手轻轻转动。如果一切正常,车体组装即告完成。 第四步:找出图1.14所列的零件、传感器和控制器,并按照图1.14所示方法组装到车体上。 第五步:按图1.15所示,将电机和传感器分别正确地插入控制器上的输入输出口。 至此,一个完整的简易机器人小车就组装完成了。尽管我们还不理解它,但是不妨先调用一下演示程序,试试它有什么能耐。先在一张白纸上画一条宽度约25mm的黑线(或用黑胶带粘贴),然后,将机器人放在黑线上,打开控制器的电源,观察机器人的运动。 注意:机器人启动后,两个驱动轮都应向前转动。如

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