豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作简易机器人控制系统的组成.pptVIP

简易机器人控制系统的组成 学习导航 1.简易机器人的控制系统由哪几部分组成？ 2.简易机器人控制板是怎样与传感器连接的？ 3.简易机器人是怎样与电机连接的？ 现象与问题 在中东地区，人们曾将如右图所示的液面自动调节系统用于计时。这种计时系统叫水钟，曾经一直使用到17世纪。 讨论 1.试说明水钟的工作原理。 2.说明水钟中的浮球如何通过液面反馈来自动保持计时的准确性。 简易机器人的控制系统 如图3.1所示，简易机器人控制系统包括3个部分，即输入部分、控制器和输出部分。控制器是系统的核心，它收集由输入部分传来的信息，经分析处理，再向输出部分发出控制命令。 探究尝试 1.查找电源电路，辨别电源的正负极，想一想给单片机供电的电压和给电机供电的电压为什么不同？ 2.分辨电路板上的传感器输入接口，为什么每个传感器都使用了3根引线？ 3.分析电路板上的输出元件有哪些，并找出与其对应的电路。 4.电路板上与PC机的通信接口电路有几个？请找出对应的接口，说出这些接口电路各自有什么作用。 5.找出电路板上启动、停止等按钮开关。为什么不用电源开关来控制机器人的启停而另外使用专门的启动、停止开关？ 6.软件也是控制系统的重要组成部分。思考一下：控制器的单片机中应有哪些程序它们分别有什么作用？ 参照图3.1和图2.2，对照手上的Recon控制器电路板，关掉电源，准备一块多用电表，然后找出下面所述的外围电路，并回答相关问题。 二、控制器Roon接口电路 1.电源 简易机器人一般靠电池组供电，如图3.2(a)所示。接通电源总开关后，整个控制系统上电，稳压电路送出+7.5V（电机电源）+5V（控制电路电源）两路稳压电源，分别由电路板上的红色和绿色电源指示灯显示，如图3.2(b)所示。稳压电路的作用是将电池电压调整到电机和控制电路所需的额定电压并使之稳定，这样机器人的运动不易受到负载变化的影响。 2.输入接口 控制电路板的输入接口有两种类型：一类用于机器人启动、停止按钮，另一类是传感器的输入接口。 如果用户程序已经被固化在单片机中，那么一旦按下启动按钮，机器人便按照用户程序开始运转。停止按钮的作用是使程序终止执行。 这两种按钮开关的输入电路相同，只是对应的单片机输入引脚不同，如图3.3所示。 控制电路板上有7个传感器输入接口，即可以同时连接7个传感器，它们采用统一的三线制接口方式，图3.4为接口原理图，每个传感器输入插头的引脚1、3接电源，引脚2是信号输入端，直接连接到单片机的1/0引脚。在图3.4所示的电路板上，下面一排传感器输入接口的编号按从右至左的顺序为通道0到通道6传感器输入信号既可是数字量，又可是模拟量（0~5V），由用户编程定义。 3.输出接口 输出接口是控制器与输出元器件之间的桥梁。简易机器人控制系统常涉及的输出元器件有： LED、蜂鸣器、继电器、非调速直流电机和调速直流电机等，下面简要说明它们的使用方法。 LED的驱动电流通常都很小（10mA左右），可以由单片机的1O口直接驱动。蜂鸣器所需的驱动电流较大，一般不用I/O口直接驱动，要借助一个功率三极管来提供驱动电流。LED、蜂鸣器与单片机的接口方式如图3.5所示。 根据第一章设定的作业任务，简易机器人控制器至少需要驱动4个直流电机，其中两个的任务是驱动执行机构动作（如升降灭火高台、转动风扇、张合手爪等），转速可固定，但应能改变转向，这比较容易实现。另外两个的任务是驱动车轮，既要求调速又要求可以改变转向。这两种要求就分别对应着直流电机的两类驱动电路，图3.6是非调速电机的驱动原理这个电路既能控制电机启、停，又能改变电机的转向该电路的基本思想是用一个双刀双掷继电器来控制电机的方向，用一个功率三极管T1来控制电机启停。要达到调节电机速度的目的，最方便的办法是采用PWM电路专用驱动器件，例如用一片754410PWM集成功率放大芯片（图3.7）可以同时控制两个直流电机，驱动机器人的左右车轮。PWM是调节电机速度的一种方法，在本章第三节中将详细介绍。 4.通信及编程接口 在PC机上经过编制、编译的控制程序可经由串行口下载到单片机中。PC机的并行口也用作下载通道。Recon的控制电路板上同时备有这两种下载程序的接口，这是Roon控制器的优点之一。Roon中已经设计了接口电平转换电路（图3.8），故ROYA开发环境可以方便地实现一线下载。注意，两种下载方式用户只能选择其中的一种，推荐使用串行口下载方式。 谢 谢