机械手液压系统课程设计报告书.docVIP

PAGE  . . 本科生课程设计书 学 院、系：机电教学部 专 业：机械设计制造及自动化 学 生 姓 名： 欧光宇 班 级：机设1402 学号1412110211 指导教师姓名：吴吉平 最终评定成绩：  2010-11-21年7月17日 目录 引言……………………………………………………（1） 设计要求………………………………………………（1） 设计的基本原理………………………………………（2） 机械手的动作流程……………………………………（4） 机械手液压系统电器控制的总体设计………………（7） 机械手液压系统PLC的设计………………………（10） 机械手电气元件的选择……………………………（16） 电动机的选择 三相隔离开关的选择 熔断器的选择 热继电器的选择 接触器的选择 小结…………………………………………………（18） 参考文献……………………………………………（18） 附图：系统电气原理图 一、引言 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手通过模拟人的手臂的部分动作.按预定的程序、轨迹及其它要求.完成许多工作.如搬物、装配、切割、喷染等等.应用非常广泛。而可编程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改.易于扩展和维护.环境要求低、体积小巧.安装调试方便.在工业控制中有着广泛的应用。所以可以应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作.达到简化控制线路.节省成本.提高劳动生产率。根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机的特点.应用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、灵活地对机械手进行控制。图1 是机械手搬运物品示意图。 图1 机械手搬物示意图 二、设计要求 机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成.智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液（气）机联合传动。 JS01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手.具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成.每一部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为：插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180o→拔定位销→手臂回转95 o →插定位销→手臂前伸→手臂中停（此时主机的夹头下降夹料）→手指松开（此时主机夹头夹着料上升）→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料.泵卸载。 三、JS01工业机械手液压系统工作原理及特点 JS01工业机械手液压系统图如图1所示。各执行机构的动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换各阀.按程序依次步进动作。电磁铁动作顺序见表1。 图1 JS01工业机械手液压系统 该液压系统的特点归纳如下： 1）系统采用了双联泵供油.额定压力为6.3MPa.手臂升降及伸缩时由两个泵同时供油.流量为（35+18）L/min.手臂及手腕回转.手指松紧及定位缸工作时.只由小流量泵2供油.大流量泵1自动卸载。由于定位缸和控制油路所需压力较低.在定位缸去路上串联有减压阀8.使之获得稳定的1.5～1.8MPa压力。 2）手臂的伸缩和升降采用单杆双作用液压缸驱动.手臂的伸出和升降速度分别由单向调整阀15、13和11实现回油节流调速；手臂及手腕的回转由摆动液压缸驱动.其正反向运动亦采用单向调速阀17和18、23和24回油节流调速。 3）执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。从提高生产率来说.希望机械手正常工作速度越快越好.但工作速度越高.启动和停止时的惯性力就越大.振动和冲击就越大.这不仅会影响到机械手的定位精度.严重时还会损伤机件。因此为达到机械手的定位精度和运动平稳性的要求.一般在定位前要采取缓冲措施。 该机械手手臂伸出、手腕回转由死挡铁定位保证精度.端点到达前发信号切断油路.滑行缓冲；手臂缩回和手臂上升由行程开关适时发信号.提前切断油路滑行缓冲并定位。此外.手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向.调节换向时间.亦增加缓冲效果。由于手臂的回转部分质量圈套.转速较高.运动惯性矩圈套.系统的手臂回转缸除采用单向调速阀回油节流调速外.