只是为减小转动惯量.ppt

※機械傳動方式 1、滾珠螺桿傳動 2、齒條及小齒輪傳動 應用場合：短距離移動，高精度 齒條 小齒輪 應用場合：較長距離移動 3、時規皮帶傳動 時規齒輪 時規皮帶 齒 應用場合：大型搬運及精密機械 4、鏈條傳動 應用場合：長距離及高速位移 ※機械傳動方式 5、滾輪送料傳動 送料滾輪直徑 送料滾輪 應用場合：衝床機械定尺寸送料及切割機 6、台車傳動 ※運動方向 2、水平運動 1、旋轉運動 3、垂直運動 通常應用於分度盤 通常應用於滾珠螺、齒輪、皮帶、鏈條傳動元件 通常應用於機械升降軸、機械手臂上下軸 ※伺服电机容量計算步驟及公式 V? 速度線 TP TL Ts ta tc td tm tcy 扭力線 1、绘制速度曲线图 2、計算回轉速度 A、負載端回轉速度（ N? ） N?=依據機械構成而變化 B、电机端回轉速度（ NM ） NM = N?×R 3、計算負載扭力（TL） TL ＝依據機械構成而變化 4、計算負載慣量（JL） JL ＝依據機械構成而變化 ※伺服电机容量計算步驟及公式 5、計算負載運行能量（Po） Po ＝ 60 2π ×NM ×TL 6、計算負載啟動能量（Pa） Pa ＝（ ×NM）2 × 60 2π ta JL 7、選定伺服馬達條件 ◎負載扭力（TL）＜馬達額定扭力 ◎ Pa ＋ Po ＝ 1.5～2倍馬達額定輸出功率 ◎ NM≦馬達最大轉速 ◎負載慣量（JL ）＜3～5倍馬達轉子慣量 8、檢查所選定的伺服馬達 A、啟動扭力檢查（TP） TP＝ ＋TL 啟動扭力（TP）＜瞬間最大扭力 B、停止扭力檢查（TS） Ts＝ －TL 停止扭力（TS）＜瞬間最大扭力 60 ×ta 2π ×NM ×（JM＋JL ） 60 ×td 2π ×NM ×（JM＋JL ） C、實效扭力檢查（Trms） Trms＝ 實效扭力（Trms）＜額定扭力 tcy TP2 ×ta＋TL2 ×tc＋Ts2 ×td √ ※伺服电机容量計算相關公式 1、移動量 ?（m） ?= × V ? 60 ta＋2tc＋td 2 ＊當 ta ＝ td ?= ×（tm－ta） V ? 60 2、电机軸回轉速度NM（r/min） NM = N?×R 60 ×（TPM－TL） 2π ×NM ×（JM＋JL ） 3、最小啟動時間tam（s） tam = 60 ×（TPM＋TL） 2π ×NM ×（JM＋JL ） 4、最小制動時間tdm（s） tdm = ※負載扭力及負載慣量計算公式 1、回轉體 A、負載扭力TL（N ? m ） TL＝ R ×η T? B、負載慣量JL（㎏ ? ㎡） 實心圓柱 空心圓柱 L（m） D（m） L（m） D0 （m） D1 （m） （以电机軸換算回轉運動部份的慣量） 減速機入力側的回轉運動部份 ＝ ×ρ ×L ×D?（實心圓柱） 32 π JK＝ ×ρ ×L ×（D0?－ D1?）（空心圓柱） 32 π 減速機出力側的回轉運動部份 JL1＝ R2 JK ＊JL ＝ JK＋JL1 1/R N? JK＝ ×MK ×D2 8 1 ※負載扭力及負載慣量計算公式 2、螺桿（水平） A、負載扭力TL（N ? m ） TL＝ 2π ×R ×η 9.8 ×μ×M×PB B、負載慣量JL（㎏ ? ㎡） ＊JL ＝ JK＋JL1 ＋JL2 V ? M μ 1/R PB 直線運動部份 JL2＝M ×（ ）2 2πR PB C、負載軸回轉速度N?（r/min） N?＝ PB V ? ※負載扭力及負載慣量計算公式 2、螺桿（垂直） A、負載扭力TL（N ? m ） TL＝ 2π ×R ×η 9.8 ×（M－MC）×PB B、負載慣量JL（㎏ ? ㎡） ＊JL ＝ JK＋JL1 ＋JL2 V ? M 1/R PB 直線運動部份 JL2＝（M ＋ MC ） ×（ ）2 2πR PB C、負載軸回轉速度N?（r/min） N?＝ PB V ? MC ※外部回生電阻的選定 是由負載率，負載inertia，動作波形的三個對象 來算出回生電阻之概略值。 1、依电机実効負荷率來推定回生容量。